仿蛇机器人的躯干是由多个相同的关节模块组成，每个关节中携带一个舵机，通过舵机的转动模拟生物蛇类每一段关节的弯曲运动。关节模块主要是由两块圆盘、四块侧板组成，侧板1与侧板2主要用于安装固定舵机，而两侧板则通过圆盘1固定；侧板3与侧板4主要用于实现关节的转动，同样通过圆盘2固定，具体的结构如图2-49所示。
1.侧板1的三维建模
（1）首先，选择下拉菜单“文件—新建”命令，系统弹出“新建文件”窗口，选择文件类型“零件”，单击“确定”按钮，完成侧板1零件的新建。其次，在菜单命令栏中选择“草图—草图绘制”命令，选择“前视基准面”，进入侧板1草图的绘制界面，并通过各类图形绘图命令完成草图1的绘制。再次，在菜单命令栏中选择“草图—智能尺寸”命令，完成草图1的尺寸标注，如图2-50所示。最后，在菜单命令栏中选择“特征—拉伸凸台/基体”命令，在“凸台-拉伸”命令栏中选择“方向1—给定深度—D1（3 mm）”后，单击“确定”命令，完成草图1的凸台拉伸任务。
图2-49 蛇形单关节零件
图2-50 侧板1的草图1示意图
（2）首先，选择“凸台正视基准面”，在菜单命令栏中选择“草图—草图绘制”命令，进入草图2的绘制界面，并通过各类绘图命令完成草图2的绘制。其次，在菜单命令栏中选择“草图—智能尺寸”命令，完成草图2的尺寸标注，如图2-51所示。最后，在菜单命令栏中选择“特征—拉伸切除”命令，在“拉伸-切除”命令栏中选择“方向1—完全贯通”后，单击“确定”命令，完成草图2的切除任务。
图2-51 侧板1的草图2示意图
（3）在菜单命令栏中选择“草图—草图绘制”命令，选择“凸台正视基准面”，进入草图3的绘制界面，并通过各类绘图命令完成草图3的绘制。在菜单命令栏中选择“草图—智能尺寸”命令，完成草图3的尺寸标注，如图2-52所示。在菜单命令栏中选择“特征—拉伸切除”命令，在“拉伸-切除”命令栏中选择“方向1—完全贯通”后，单击确定“命令”，完成草图3的切除任务。
图2-52 侧板1的草图3示意图
（4）首先，在菜单命令栏中选择“草图—草图绘制”命令，选择“凸台正视基准面”，进入草图4的绘制界面，并通过各类绘图命令完成草图4的绘制，注意左右两侧对称。其次，在菜单命令栏中选择“草图—智能尺寸”命令，完成草图4的尺寸标注，如图2-53所示。最后，在菜单命令栏中选择“特征—凸台拉伸”命令，在“凸台-拉伸”命令栏中选择“方向1—形成到一面”后，单击反向面，完成草图4的拉伸任务。
图2-53 侧板1的草图4示意图
（5）首先，在菜单命令栏中选择“正视基准面”，右键单击零件选择“外观”，进入颜色绘图命令。其次，在右上角菜单命令栏中单击选择“外观—单色”，选择“黄色”，如图2-54所示。最后，单击“确定”按钮，完成外观绘图命令。选择菜单栏的“文件—另存为”按钮，保存为“侧板1”。
图2-54 侧板1的外观设置
2.侧板2和侧板4的三维建模
（1）首先，选择下拉菜单“文件—新建”命令，系统弹出“新建文件”窗口，选择文件类型“零件”，单击“确定”按钮，完成侧板2零件的新建命令。其次，在菜单命令栏中选择“草图—草图绘制”命令，选择“前视基准面”，进入草图1的绘制界面，并通过各类图形绘图命令完成草图绘制。再次，在菜单命令栏中选择“草图—智能尺寸”命令，完成草图尺寸的标注，如图2-55所示。最后，在菜单命令栏中选择“特征—拉伸凸台/基体”命令，在“凸台-拉伸”命令栏中选择“方向1—给定深度—D1（3 mm）”后，单击“确定”命令，完成凸台拉伸任务。
图2-55 侧板2的草图1示意图
（2）首先，在菜单命令栏中选择“草图—草图绘制”命令，选择“凸台正视基准面”，进入草图2的绘制界面，并通过各类图形绘图命令完成草图2的绘制。其次，注意左右两侧对称，在菜单命令栏中选择“草图—智能尺寸”命令，完成草图2的尺寸标注，如图2-56所示。最后，在菜单命令栏中选择“特征—拉伸切除”命令，在“拉伸-切除”命令栏中选择“方向1—完全贯通”后，单击“确定”命令，完成草图2切除任务。
图2-56 侧板2的草图2示意图
（3）首先，在菜单命令栏中选择“草图—草图绘制”命令，选择“凸台正视基准面”，进入草图3的绘制界面，并通过各类图形绘图命令完成草图3的绘制。其次，在菜单命令栏中选择“草图—智能尺寸”命令，完成草图3的尺寸标注，如图2-57所示。再次，在菜单命令栏中选择“特征—拉伸切除”命令，在“拉伸-切除”命令栏中选择“方向1—完全贯通”后，单击“确定”命令，完成草图3切除任务。
图2-57 侧板2的草图3示意图
（4）首先，在菜单命令栏中选择“草图—草图绘制”命令，选择“凸台正视基准面”，进入草图4的绘制界面，通过各类图形绘图命令完成草图4的绘制，注意左右两侧对称。其次，在菜单命令栏中选择“草图—智能尺寸”命令，完成草图4的尺寸标注，如图2-58所示。最后，在菜单命令栏中选择“特征—拉伸凸台/基台”命令，在“凸台-拉伸”命令栏中选择“方向1—形成到一面”后，单击“确定”命令，完成草图4的拉伸任务。
图2-58 侧板2的草图4示意图
（5）首先在菜单命令栏中选择“正视基准面”，单击零件选择“外观”，进入颜色绘图命令。其次，在右上角的菜单命令栏中单击选择“外观—单色”，选择“黄色”。再次，单击“确定”按钮，完成外观绘图命令，如图2-59所示。最后，选择菜单栏的“文件—另存为”按钮，保存为“侧板2”，并将其另存为“侧板4”。
图2-59 侧板2的外观设置结果图
3.侧板3的三维建模(www.xing528.com)
（1）首先，选择下拉菜单“文件—新建”命令，系统弹出“新建文件”窗口，选择文件类型“零件”，单击“确定”按钮。其次，在菜单命令栏中选择“草图—草图绘制”命令，选择“前视基准面”，进入草图1的绘制界面。再次，通过各类图形绘图命令完成草图，并完成草图1的尺寸标注，如图2-60所示。最后，在菜单命令栏中选择“特征—拉伸凸台/基体”命令，在“凸台-拉伸”命令栏中选择“方向1—给定深度—D1（3 mm）”后，完成凸台拉伸任务。
图2-60 侧板3的草图1示意图
（2）首先，在菜单命令栏中选择“草图—草图绘制”命令，选择“凸台正视基准面”，进入草图2的绘制界面，并通过各类图形绘图命令完成草图2的绘制。其次，在菜单命令栏中选择“草图—智能尺寸”命令，完成草图2的尺寸标注，如图2-61所示。最后，在菜单命令栏中选择“特征—拉伸切除”命令，在“拉伸-切除”命令栏中选择“方向1—完全贯通”后，单击“确定”命令，完成草图2的切除任务。
图2-61 侧板3的草图2示意图
（3）首先，在菜单命令栏中选择“草图—草图绘制”命令，选择“凸台正视基准面”，进入草图3的绘制，并通过各类图形绘图命令完成草图3的绘制。其次，在菜单命令栏中选择“草图—智能尺寸”命令，完成草图3尺寸标注，如图2-62所示。再次，在菜单命令栏中选择“特征—拉伸切除”命令，在“拉伸-切除”命令栏中选择“方向1—完全贯通”后，单击“确定”命令，完成切除任务。
图2-62 侧板3的草图3示意图
（4）首先，在菜单命令栏中选择“草图—草图绘制”命令，选择“凸台正视基准面”，进入草图1的绘制界面，并通过各类图形绘图命令完成草图4的绘制。其次，在菜单命令栏中选择“草图—智能尺寸”命令，完成草图4的尺寸标注，如图2-63所示。最后，在菜单命令栏中选择“特征—拉伸凸台/基体”命令，在“凸台-拉伸”命令栏中选择“方向1—形成到一面”后，单击“确定”命令，完成草图4的拉伸任务。
图2-63 侧板3的草图4示意图
（5）首先，在菜单命令栏中选择“正视基准面”，单击零件选择“外观”，进入颜色绘图命令。其次，在右上角的菜单命令栏中单击选择“外观—单色”，选择“黄色”。再次，单击“确定”按钮，完成外观绘图命令，如图2-64所示。最后，选择菜单栏的“文件—另存为”按钮，将其保存为“侧板3”。
图2-64 侧板3外观设置结果图
4.固定圆盘1与2的三维建模
（1）首先，选择下拉菜单“文件—新建”命令，系统弹出“新建文件”窗口，选择文件类型“零件”，单击“确定”按钮。在菜单命令栏中选择“草图—草图绘制”命令，选择“前视基准面”，进入草图1的绘制界面，并通过各类图形绘图命令完成草图1绘制。其次，在菜单命令栏中选择“草图—智能尺寸”命令，完成草图1的尺寸标注，如图2-65所示。最后，在菜单命令栏中选择“特征—拉伸凸台/基体”命令，在“凸台-拉伸”命令栏中选择“方向1—给定深度—D1（3 mm）”后，单击“确定”命令，完成凸台拉伸任务。
（2）首先，在菜单命令栏中选择“草图—草图绘制”命令，选择“凸台正视基准面”，进入草图2的绘制界面，并通过各类图形绘图命令完成草图2的绘制。其次，在菜单命令栏中选择“草图—智能尺寸”命令，完成草图2的尺寸标注，如图2-66所示。最后，在菜单命令栏中选择“特征—拉伸切除”命令，在“拉伸-切除”命令栏中选择“方向1—完全贯通”后，单击“确定”命令，完成草图2的切除任务。
图2-65 固定圆盘草图1示意图
图2-66 固定圆盘草图2示意图
（3）首先，在菜单命令栏中选择“草图—草图绘制”命令，选择“凸台正视基准面”，进入草图3的绘制界面，并通过各类图形绘图命令完成草图3的绘制。其次，在菜单命令栏中选择“草图—智能尺寸”命令，完成草图3尺寸标注，如图2-67所示。最后，在菜单命令栏中选择“特征—拉伸切除”命令，在“拉伸-切除”命令栏中选择“方向1—完全贯通”后，单击“确定”命令，完成草图3的切除任务。
图2-67 固定圆盘草图3示意图
图2-68 固定圆盘外观设置结果图
（4）首先，在菜单命令栏中选择“正视基准面”，单击零件选择“外观”，进入颜色绘图命令。其次，在右上角的菜单命令栏中单击选择“外观—单色”，选择“黄色”。再次单击“确定”按钮，完成外观绘图命令，如图2-68所示。最后，选择菜单栏的“文件—另存为”按钮，将其保存为“固定圆盘1”，并另存为“固定圆盘1”。
5.舵机转盘的绘制
（1）首先，选择下拉菜单“文件—新建”命令，系统弹出“新建文件”窗口选择文件类型“零件”，单击“确定”按钮。其次，在菜单命令栏中选择“草图—草图绘制”命令，选择“前视基准面”，进入草图1的绘制界面，并通过各类图形绘图命令完成草图。再次，在菜单命令栏中选择“草图—智能尺寸”命令，完成草图1的尺寸标注，如图2-69所示。最后，在菜单命令栏中选择“特征—拉伸凸台/基体”命令，在“凸台-拉伸”命令栏中选择“方向1—给定深度—D1（3 mm）”后，单击“确定”命令，完成凸台拉伸任务。
（2）首先，在菜单命令栏中选择“正视基准面”，单击零件选择“外观”，进入颜色绘图命令。其次，在右上角的菜单命令栏中单击选择“外观—单色”，选择“黄色”。再次，单击“确定”按钮，完成外观绘图命令，如图2-70所示。最后，选择菜单栏的“文件—另存为”按钮，将其保存为“舵机转盘”。
图2-69 舵机转盘草图1示意图
图2-70 舵机转盘外观设置结果图
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