设计速度调节器的优化方法

1.启动脉冲-速度调节器

图9-22所示的是启动脉冲-速度调节器的结构图。

图9-22 启动脉冲-速度调节器的结构图

启动脉冲-速度调节器的结构图中的参数定义见表9-22。

表9-22 启动脉冲-速度调节器的结构图中的参数定义

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2.速度调节器的控制信号

控制信号“速度调节器软化使能”、“速度调节器使能”和“主/从装置转换”由控制字2提供，以下为可能的运行方式：

P649=9：控制字2中的控制位为位连续输入。

在P684、P685和P687中选择的开关量连接器定义了控制字2的第8位、第9位和第11位（=完整控制字的第24、25和第27位），因而输入“速度调节器软化使能”、“速度调节器使能”和“主/从装置转换”功能。

P649≠9：在P649中选择的连接器作为控制字2。

第8、9和第11位控制“速度调节器软化使能”、“速度调节器使能”和“主/从装置转换”功能。

（1）速度调节器使能

0=调节器禁止，调节器输出（K0160）=0，P分量（K0161）=0，Ⅰ分量

（K0162）=在P631中选择的连接器的值。

1=调节器使能。

（2）软化使能

0=无软化；

1=软化有效。

（3）主/从驱动转换

0=主驱动；

1=从驱动。

当选择了“从驱动”时，速度调节器的I分量作为“跟踪”，这样M（速度调节器设定）=M（限幅设置），速度给定被设置成与速度实际值（K0179）相等（用P229使能跟踪）。

（4）设置I分量（通过参数P695选择的控制信号）

当选择的开关量连接器信号0↓1时，I分量设置成设定值（在参数P631中选择）。

（5）停止I分量（通过参数P696选择的控制信号）

0=I分量使能；

1=停止I分量。(www.xing528.com)

（6）限幅有效

当达到转矩的上或下限幅，速度限幅调节器起作用，电流限幅起作用或当电枢回路的触发角达到α_G-限幅时，这个信号为逻辑“1”。

在这种情况下，速度调节器的I分量停止。

（7）转换到P调节器

当速度降到切换值以下时，P调节器功能有效（I分量=0）。

（8）速度实际值通道或给定/实际值偏差通道的D分量

作为一个选择正确微分作用时间的基础，计算在微分单元输入的最大可能上升率是必要的，即：在这个最大上升率下，输入信号变化从0～100%所需的时间周期。微分作用时间应设置得比这个周期短。

3.速度调节器

图9-23所示的是速度调节器有效的P增益、有效的积分时间和连接器值有关的有效软化设定结构图。

图9-23 速度调节器有效的P增益、有效的积分时间和连接器值有关的有效软化设定结构图

速度调节器有效的P增益、有效的积分时间和连接器值有关的有效软化设定参数说明见表9-23。

表9-23 速度调节器有效的P增益、有效的积分时间和连接器值有关的有效软化设定参数说明

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图9-24所示的是速度调节器的功能图。

速度调节器功能图中出现的参数定义见表9-24。

图9-24 速度调节器的功能图

表9-24 速度调节器功能图中出现的参数定义

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图9-25 电枢电流调节器的结构图