【摘要】：根据图2-3所示的前肢与体长的比例，结合机器鼠体长以及可行性原则，确定其上肢与下肢的长度均为40 mm。图3-14机器鼠腿足机构简图实验鼠左前肢自由度图；机器鼠左前肢机构简图为了驱动大臂与小臂的运动，原则上需要在肩关节和肘关节上设置驱动，但由于驱动器尺寸的限制，采用上述驱动方案会使机器鼠腿足结构粗大，不符合尺寸精巧的设计要求。因此，只能将驱动器设计在机身上平行放置，选用四连杆机构将动力传动到小臂。
以机器鼠前肢为例，结合第2章中实验鼠前肢的生理结构并对其进行相应的简化，得到如图3-14（a）所示的自由度图。各连杆从上至下分别对应实验鼠的上肢、下肢和手掌，各关节从上至下分别对应肩关节、肘关节和腕关节，其中肩关节和肘关节设计为主动自由度，腕关节为被动自由度。根据图2-3（a）所示的前肢与体长的比例，结合机器鼠体长以及可行性原则，确定其上肢与下肢的长度均为40 mm。此外，为了使机器鼠在直立时重心不至于前倾，将机器鼠的后肢设计为与前肢相同尺寸，这种设计虽然使得后肢小腿的比例与实验鼠不相符，但相差并不大，也不会影响机器鼠行走时的步态。
图3-14 机器鼠腿足机构简图(www.xing528.com)
（a）实验鼠左前肢自由度图；（b）机器鼠左前肢机构简图
为了驱动大臂与小臂的运动，原则上需要在肩关节和肘关节上设置驱动，但由于驱动器尺寸的限制，采用上述驱动方案会使机器鼠腿足结构粗大，不符合尺寸精巧的设计要求。因此，只能将驱动器设计在机身上平行放置，选用四连杆机构将动力传动到小臂。四连杆机构可大致分为：曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。为了保证机器鼠腿足机构的两个杆件实现独立地摆动，采用并置的双平行四杆机构进行驱动，如图3-14（b）所示，其中两个固定铰链D、E处各设置一个驱动，可较好实现对大鼠的仿生。
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