学习ABB机器人条件逻辑判断指令的活动

学习目标

（1）了解ABB机器人条件逻辑判断指令的含义及作用。

（2）掌握ABB机器人条件逻辑判断指令的使用方法。

（3）了解ABB机器人条件逻辑判断指令使用注意事项。

任务准备

（1）工业机器人基本技能工作站CSET-JD08-06、计算机、示教器。

（2）各种颜色的卡纸、笔及白板，ABB机器人的操作流程图文材料。

学习过程

条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作，这是RAPID语言中重要的组成部分。

一、IF指令

IF指令是指通过判断相应条件，控制需要执行的相应指令，这是机器人程序流程的基本指令。

1. 指令说明

格式：

IF Condition1 THEN

{ELSEIF Condition2 THEN ...}

［ELSE ...］

ENDIF

参数：

Condition1、Condition2 为判断条件，结果类型为bool型（真或假）。IF语句对Condition求值，如果表达式的值为真，则执行第一个THEN后面相应的指令；如果Condition1条件不满足，而Condition2条件满足，则执行第二个THEN后面相应的指令；如果没有任何表达式的值为真，则将执行（可选）ELSE后面的指令。

2. 例程

① IF reg 1>5 THEN

Set do1；

Set do8；

ENDIF

说明：如果变量reg 1>5，则输出do1 、输出do8 都置1。

②IF reg 1>5 THEN

Set do1；

Set do8；

ELSE

Reset do1；

Reset do8；

ENDIF

说明：如果变量reg 1>5，则输出do1置1，输出do8置1；否则输出do1、do8都清零。

3. 例程操作

①单击“〈SMT〉”，待其蓝色高亮显示后，再单击左下角的“添加指令”，在右边的指令列表中单击“IF”（见图4-4-1）。

图4-4-1 添加“IF”指令

②单击“〈EXP〉”选择修改的条件参数，待其蓝色高亮显示后，再单击“编辑”菜单，最后在右边的命令列表中单击“ABC...”打开软键盘（见图4-4-2）。

图4-4-2 选择修改的条件参数

③利用软键盘先输入“reg1”，再单击“Shift”上档转换键进行切换（见图4-4-3）。

图4-4-3 输入“reg1”

④单击软键盘上的“>”键，输入大于号（见图4-4-4）。

图4-4-4 输入大于号

⑤利用软键盘输入数字“5”，并单击“确定”，完成条件输入（见图4-4-5）。

图4-4-5 输入数值

⑥单击“添加指令”，打开指令列表（见图4-4-6）。

图4-4-6 指令列表

⑦单击选中“〈SMT〉”，待其蓝色高亮显示后，再单击选择“Set”指令（见图4-4-7）。

图4-4-7 选择“Set”指令

⑧参照I/O控制指令操作输入“Set do0”和“Set do8”指令（见图4-4-8）。

图4-4-8 输入指令

⑨双击打开“IF”参数设置（见图4-4-9）。

图4-4-9 “IF”参数设置

⑩单击“添加ELSE”，再单击“确定”（见图4-4-10）。

图4-4-10 添加“ELSE”

⑪单击选中“〈SMT〉”，待其蓝色高亮显示后，再单击“添加指令”，最后在指令列表中单击“Reset”（见图4-4-11）。

图4-4-11 添加“Reset”指令

⑫参照I/O控制指令操作输入“Reset do0”指令，完成例程操作（见图4-4-12）。

图4-4-12 完成例程操作

二、WHILE指令

当前指令通过判断相应条件，如果符合判断条件则执行循环内指令，直至判断条件不满足才跳出循环，继续执行循环以后的指令。需要注意，当前指令存在死循环。

1. 指令说明

格式：

WHILE Condition Do

⋯

End While

参数：

Condition1、Condition2为判断条件，结果类型为bool型（真或假）。(www.xing528.com)

2. 例程

reg1:=1；

WHILE reg1< 4 DO

§ reg1:=reg1+1；

ENDWHILE

说明：数据reg1的初始值为1，而条件reg1<4（reg1=1）为真，则执行reg1:= reg1+1=1+1=2，此时reg1值变成了2；再判断条件reg1< 4 （reg1=2）为真，继续执行reg1:=reg1+1=2+1=3，此时reg1值变成了3；继续判断条件reg1< 4（reg1=3）为真，继续执行reg1:=reg1+1=3+1=4，此时reg1值变成了4；继续判断条件reg1< 4（reg1=4）为假，则跳出循环执行循环后的指令。

3. 例程操作

①参照前面添加常量赋值指令的操作，输入“reg1 := 1；”，然后单击“下一个”（见图4-4-13）。

图4-4-13 添加常量赋值指令

②在指令列表中单击“WHILE”指令（见图4-4-14）。

图4-4-14 单击“WHILE”指令

③在弹出的对话框中单击“下方”，选择指令添加位置（见图4-4-15）。

图4-4-15 添加指令位置对话框

④单击条件1位置“〈EXP〉”，再单击“编辑”，然后在右边列表中单击“ABC...”（见图4-4-16）。

图4-4-16 编辑指令

⑤利用软键盘输入“reg1”，再单击“Shift”键（见图4-4-17）。

图4-4-17 输入“reg1”

⑥利用软键盘输入“<4”，再单击“确定”（见图4-4-18）。

图4-4-18 输入“<4”

⑦单击选中“〈SMT〉”，再单击“添加指令”，最后在右边指令列表中单击“：=”指令（见图4-4-19）。

图4-4-19 添加指令

⑧参照前面添加带数学表达式的赋值指令的操作，输入“reg1：=reg1+1”（见图4-4-20）。

图4-4-20 输入数学表达式

三、FOR指令

FOR指令通过循环判断标识从初始值逐渐更改至最终值，从而控制相应循环次数。如果不使用参变量［STEP Step value］，默认标识每次更改值为1；如果使用参变量［STEP Step value］，则标识每次更改值为参变量相应设置值。通常情况下，初始值、最终值与更改值为整数，循环标识使用i、j、k等小写字母，是标准的机器人循环指令，常在通信口读写、数组数据赋值等数据处理时使用。

注意：循环标识只能自动更改，不允许赋值；在程序循环内，循环标识可以作为数字数据（num）使用，但只能读取相应值，不允许赋值；如果循环标识、初始值、最终值与更改值使用小数形式，必须为精确值。

1. 指令说明

格式：

FOR Loop counter FROM Start value TO End value ［STEP Step value］ DO

⋯

ENDFOR

参数：

①Loop counter ：循环计数标识。

②Start value ：标识初始值。

③End value ：标识最终值。

④［STEP Step value］：计数更改值。

2. 例程

FOR reg1 FROM 1 TO 10 DO

Routine1

ENDFOR

说明：重复执行10次Routine1

3. 例程操作

①单击选中“〈SMT〉”，再单击“添加指令”，最后在右边指令列表中单击“FOR”指令（见图4-4-21）。

图4-4-21 添加指令

②单击选中“〈ID〉”，再单击“编辑”，最后在右边列表中单击“ABC...”（见图4-4-22）。

图4-4-22 编辑指令

③利用软键盘输入“reg1”，再单击“确定”（见图4-4-23）。

图4-4-23 输入“reg1”

④单击选中“〈EXP〉”，再单击“编辑”，最后在右边列表中单击“ABC...”（见图4-4-24）。

图4-4-24 编辑指令

⑤利用软键盘输入数字“10”，再单击“确定”（见图4-4-25）。

图4-4-25 输入数值

⑥单击选中“〈SMT〉”，再单击“添加指令”，最后在右边指令列表中单击“Proc Call”（见图4-4-26）。

图4-4-26 添加指令

⑦在弹出的子程序列表中单击选择子程序“Routine1”，再单击“确定”（见图4-4-27）。

图4-4-27 选择子程序

⑧单击“添加指令”，可隐藏指令列表（见图4-4-28）。

图4-4-28 隐藏指令列表

任务拓展

写出ABB机器人条件逻辑判断指令并进行编程练习（如：如果变量reg1>5，则输出do1 、输出do8 都置1），同时写出操作步骤。

总结评价

1. 学习总结

以小组为单位，选择演示文稿、展板、海报、录像等形式中的一种或几种，向全班同学展示、汇报关于ABB机器人条件逻辑判断指令应用方法的学习成果。

2. 综合评价

表4-4-1 评价表