学习ABB机器人赋值指令技巧

学习目标

（1）了解ABB机器人赋值指令的基本含义。

（2）掌握ABB机器人赋值指令的正确使用方法。

任务准备

（1）工业机器人基本技能工作站CSET-JD08-06。

（2）各种颜色的卡纸、笔及白板，ABB机器人的操作流程图文材料。

学习过程

赋值指令用于对程序数据进行赋值，赋值可以是一个常量或数学表达式。

格式：“:=”。

例程：

（1）常量赋值：reg1 := 5。

（2）数学表达式赋值：reg2 := reg1+4。

一、添加常量赋值指令的操作

①进入例行程序界面后，先单击指令添加位置，再单击指令列表中的“:=”，进入指令设置界面（见图4-2-1）。

图4-2-1 进入指令设置界面

②单击变值位置“〈VAR〉”，待其蓝色高亮显示后，再单击“更改数据类型⋯”（见图4-2-2）。

图4-2-2 更改数据类型

③在列表中找到“num”并单击选中，然后单击“确定”（见图4-2-3）。

图4-2-3 选择“num”数据类型

④先单击选中“reg1”，再单击“〈EXP〉”，待其蓝色高亮显示后，单击打开“编辑”菜单，在上拉菜单中单击选择“仅限选定内容”（见图4-2-4）。

图4-2-4 设置“reg1”

⑤通过键盘或软键盘输入数字“4”，单击“确定”，完成常量“reg1”的赋值（见图4-2-5）。

二、添加带数学表达式的赋值指令的操作(www.xing528.com)

①添加完“reg1:=4”指令后，在指令列表中单击“:=”，进入指令设置界面（见图4-2-6）。

图4-2-6 进入指令设置界面

②单击选中“〈EXP〉”，待其蓝色高亮显示后，在数据列表中单击选中“reg3”（见图4-2-7）。

图4-2-7 编辑“reg3”

③单击选中“〈EXP〉”，待其蓝色高亮显示后，在数据列表中单击选中“reg1”，再单击“+”（见图4-2-8）。

图4-2-8 编辑“reg1”

④单击选中“〈EXP〉”，待其蓝色高亮显示后，单击打开“编辑”，在打开的上拉菜单中单击选择“仅限选定内容”（见图4-2-9）。

图4-2-9 选择“仅限选定内容”

⑤通过键盘或软键盘输入数字“3”，单击“确定”（见图4-2-10）。

图4-2-10 输入数值

⑥在弹出的“添加指令”对话框中单击“下方”，将数学表达式赋值指令添加在常量赋值指令下方（见图4-2-11）。

图4-2-11 “添加指令”对话框

⑦单击“添加指令”可隐藏指令列表，显示全部程序（见图4-2-12）。

图4-2-12 隐藏指令列表

任务拓展

在工业机器人基本技能工作站CSET-JD08-06上用赋值指令进行常量赋值reg1 := 10的操作练习，并写出操作步骤。

总结评价

1. 学习总结

以小组为单位，选择演示文稿、展板、海报、录像等形式中的一种或几种，向全班同学展示、汇报关于ABB机器人赋值指令的学习成果。

2. 综合评价

表4-2-1 评价表