ABB机器人运动指令学习活动

学习目标

（1）了解ABB机器人运动指令Move J、Move L、Move C、Move Abs J的基本含义。

（2）掌握ABB机器人运动指令的正确使用方法。

任务准备

1）工业机器人基本技能工作站CSET-JD08-06。

2）各种颜色的卡纸、笔及白板，ABB机器人的操作流程图文材料。

学习过程

ABB机器人运动指令主要用于实现指定工具由当前位置按要求运动行走至目标点。机器人运动主要有四种方式，即关节运动（Move J）、线性运动（Move L）、圆弧运动（Move C）和绝对位置运动（Move Abs J）。ABB机器人运动指令如图4-1-1所示。

图4-1-1 ABB机器人运动指令

一、关节运动指令（Move J）

关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点（TCP）从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。适合机器人大范围运动时使用，在运动过程中不容易出现关节轴进入机械死点的问题。

1. 指令说明

格式：Move J To Point， Speed， Zone，Tool ［\Wobj］。

参数：

①To Point：目标点位置数据，实际应用时可先不准确设定，待移动至准确位置后，在示教器中单击“修改位置”进行修改。（robtarget）

②Speed：运行速度数据，用字母v后设定的数值来定义速度，单位mm/s。（speeddata）

③Zone：运行转角数据，用字母 z 后设定的数值来定义转弯区尺寸的大小，单位mm。（zonedata）

④Tool：工具中心点（ TCP ）。（tooldata）

⑤［\Wobj］：工件坐标系。（wobjdata）

2. 例程

Move J p10， v100， z10，tool0

Move J p20， v100， z10，tool0

机器人的TCP从当前位置（p10点）以100 mm/s的速度通过关节运动到目标位置（p20点），转弯区尺寸为10 mm（见图4-1-2）。

图4-1-2 关节运动路径

3. 例程操作

（1）进入编程环境。

①单击“控制器”菜单，在打开的工具栏中单击“示教器”工具按钮，在下拉式菜单中单击“虚拟示教器”，打开虚拟示教器（见图4-1-3）。

图4-1-3 打开虚拟示教器

②单击虚拟示教器上的“手动/自动”切换键，切换到“手动”模式，这时状态显示栏显示“手动”，此时可以实现编程、调试、仿真等功能（见图4-1-4）。

图4-1-4 切换到“手动”模式

③单击“ABB菜单”，在弹出的项目窗口中单击“程序编辑器”，进入程序编辑器（见图4-1-5）。

图4-1-5 进入程序编辑器

④在弹出的对话框中单击“取消”，进入模块列表界面（见图4-1-6）。

图4-1-6 进入模块列表界面

⑤打开文件（见图4-1-7）。

图4-1-7 打开文件

⑥单击“新建模块...”，建立新模块。如需要加载使用已有的模块，则选择“加载模块...”。单击“另存模块为...”或“删除模块...”则可保存模块到机器人硬盘或将模块从运行内存中删除（见图4-1-8）。

图4-1-8 建立新模块

⑦单击“是”继续（见图4-1-9）。

图4-1-9 确认对话框

⑧单击“ABC...”，进行模块名称的设定，然后单击“确定”创建模块。如不设定，新建的第一个模块则默认为“Module1”（见图4-1-10）。

图4-1-10 模块命名

⑨单击选中“Module1”，然后单击“显示模块”（见图4-1-11）。

图4-1-11 显示模块

⑩单击选中“例行程序”，创建例行程序（见图4-1-12）。

图4-1-12 创建例行程序

⑪单击打开“文件”菜单，再单击“新建例行程序...”（见图4-1-13）。

图4-1-13 新建例行程序

⑫单击“ABC...”，通过键盘或弹出的软键盘将首个例行程序的名称改为“main”，然后单击“确定”创建模块主程序（见图4-1-14）。

图4-1-14 创建模块主程序

⑬根据需要，可按照步骤⑩、 新建例行程序，用于被主程序调用或例行程序间互相调用。比如新建例行程序“yllx5”（见图4-1-15）。

图4-1-15 新建例行程序

（2）在“yllx5”中输入关节运动指令。

①单击选中“yllx5”，再单击“显示例行程序”，进入程序编写（见图4-1-16）。

图4-1-16 进入程序编写

②先单击选中要插入指令的位置，待其蓝色高亮显示后，再单击“添加指令”，可打开指令列表，默认为“common”类（见图4-1-17）。

图4-1-17 添加指令

③单击指令列表中的“Move J”，可添加关节运动指令（见图4-1-18）。

图4-1-18 添加关节运动指令

④单击“添加指令”可隐藏指令列表，看到完整的关节运动指令。双击“*”可修改关节运动的目标点（如p10、p20）参数更改界面（见图4-1-19）。

图4-1-19 编辑关节运动指令

⑤在参数更改界面中，新建或选择对应的参数数据（已设定）（见图4-1-20）。

图4-1-20 新建或选择参数数据(www.xing528.com)

⑥在弹出的“新数据声明”界面中，先单击“...”按钮设定名称，再单击“△”，然后根据应用选择对应的参数，最后单击“确定”，创建新的目标点（见图4-1-21）。

图4-1-21 创建新的目标点

⑦单击选中指令默认运行速度参数“v100”，待其蓝色高亮显示后，再根据实际要求单击选择速度“v100”，最后单击“确定”，速度参数设置完成（见图4-1-22）。

图4-1-22 设置速度参数

⑧单击选中指令默认转弯区尺寸参数“z50”，待其蓝色高亮显示后，再根据实际要求选择转弯区尺寸参数（如“z10”），最后单击“确定”，转弯区尺寸参数设置完成（见图4-1-23）。

图4-1-23 设置转弯区尺寸参数

⑨单击“添加指令”，再打开指令列表，然后单击选择“Move J”（见图4-1-24）。

图4-1-24 添加“Move J”指令

⑩在弹出的“添加指令”对话框中单击“下方”（见图4-1-25）。

图4-1-25 “添加指令”对话框

⑪参照步骤⑤~⑩的操作，可输入第二条关节移动指令并根据要求设置好参数（见图4-1-26）。

图4-1-26 输入第二条指令

二、线性运动指令（Move L）

线性运动指令是指机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线，在运动过程中工具的姿态不变。一般如焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令。机器人以线性运动方式移动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。

1. 指令说明

格式：Move L To Point， Speed， Zone，Tool ［\Wobj］。

参数：

①To Point：目标点位置数据，实际应用时可先不准确设定，待移动至准确位置后，在示教器中单击“修改位置”进行修改。（robtarget）

②Speed：运行速度数据，用字母v后设定的数值来定义速度，单位mm/s。（speeddata）

③Zone：运行转角数据，用字母 z 后设定的数值来定义转弯区尺寸的大小，单位 mm。（zonedata）

④Tool：工具中心点（ TCP ）。（tooldata）

⑤［\Wobj］：工件坐标系。（wobjdata）

2. 例程

Move L p10， v100， z10，tool0

Move L p20， v100， z10，tool0

机器人的TCP从当前位置（p10点）以100 mm/s的速度直线移动到目标位置（p20点），转弯区尺寸为10 mm（见图4-1-27）。

图4-1-27 线性运动路径

3. 例程操作

参照关节运动指令的操作（见图4-1-28）。

图4-1-28 例程操作

三、圆弧运动（Move C）

圆弧运动是指机器人从当前位置点开始，通过中间点以圆弧运动方式移动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动（见图4-1-29）。

1. 指令说明

格式：Move C Cir Point， To Point， Speed ，Zone，Tool［\Wobj］。

参数：

①Cir Point：在圆周上的中间点，默认为*。（robtarget）

②To Point：圆弧终点，默认为*。（robtarget）

③Speed：运行速度数据。（speeddata）

④Zone：运行转角数据。（zonedata）

⑤Tool：工具中心点（ TCP ）。（tooldata）

⑥［\Wobj］：工件坐标系。（wobjdata）

Move J p10， v100， z10，tool0

Move C p20， p30， v100 ，z10，tool0

图4-1-29 圆弧运动路径

2. 例程

3. 例程操作

①进入yllx5例行程序界面后，单击指令列表中的“Move J”，可添加关节运动指令，机器人运动到圆弧起始点（见图4-1-30）。

图4-1-30 添加关节运动指令

②双击目标点参数“*”，进入更改选择界面，再单击选择“p10”（程序已设置），最后单击“确认”（见图4-1-31）。

图4-1-31 更改选择界面

③单击添加“Move C”指令。在弹出的添加指令对话框中单击“下方”，“Move C”指令将接着上一条指令在下方输入（见图4-1-32）。

图4-1-32 添加“Move C”指令

④双击中间点、目标点参数可修改，单击速度、转弯区尺寸和工具可根据需要修改相应参数（见图4-1-33）。

图4-1-33 修改参数

任务拓展

在工业机器人基本技能工作站CSET-JD08-06上，让机器人的TCP从当前位置（p15点）以50 mm/s的速度通过关节运动到目标位置（p30点），转弯区尺寸为10 mm，并写出操作步骤。

总结评价

1. 学习总结

以小组为单位，选择演示文稿、展板、海报、录像等形式中的一种或几种，向全班同学展示、汇报关于ABB机器人运动指令的学习成果。

2. 综合评价

表4-1-1 评价表