ABB机器人工件装配的编程调试学习活动

学习目标

（1）了解ABB机器人工件装配模块的编程设计方法。

（2）掌握ABB机器人工件装配模块的调试方法与技巧。

任务准备

（1）工业机器人基本技能工作站CSET-JD08-06，计算机、万用表等电工常用工具。

（2）各种颜色的卡纸、笔及白板。

学习过程

工件装配编程调试操作步骤如下。

（1）确定工件装配模型，理清工作流程，并画好流程图（见图2-2-1）。

①夹具从原点移动到排列支架取大工件上方合适位置，然后从排列支架上夹住大工件，提升合适距离。

②大工件移动到组装支架放置位置的正上方合适位置，然后移动到放置位置，再松开夹具，提升合适距离；旋转机器人六臂，调整吸盘的位置为吸取小工件做好准备工作。

③吸盘运动到排列支架取小工件上方合适位置，然后从排列支架上吸住小工件，提升合适距离。

④小工件移动到组装支架放置位置的正上方合适位置，然后移动到放置位置，松开吸盘，提升合适距离。

⑤回到工作原点。

⑥吸盘运动到组装支架取小工件上方合适位置，然后从组装支架上吸住小工件，再提升合适距离。

⑦小工件移动到排列支架放置位置的正上方合适位置，然后移动到放置位置，再松开吸盘，提升合适距离；调整机器人位置，让夹具在下，吸盘在上。

⑧夹具运动到组装支架取大工件上方合适位置，然后从组装支架上夹住大工件，再提升合适距离。

⑨大工件移动到排列支架放置位置的正上方合适位置，然后移动到放置位置，再松开夹具，提升合适距离。

⑩回到工作原点。

图2-2-1 工件装配模型工作流程图

（2）给确定需要使用到的点命名（见表2-2-1），并画出跑点图（见图2-2-2）。

表2-2-1 机器人位置点定义

图2-2-2 机器人跑点图

（3）设计程序的整体框架，并编写程序。

根据观察此模型工作流程的特点，发现其中有很多的重复动作及点位。因此，可以将这些重复动作编成多个子程序，以简化整个程序。

①子程序命名：

a. 组装子程序“zuzhuang”；

b. 拆解子程序“chaijie”；

c. 夹具夹紧子程序“jiajin”；

d. 夹具松开子程序“songkai”；

e. 复位子程序“fuwei”。

f. 回原点子程序“huiyuandian”。

②程序如下：

PROC main （） //主程序

fuwei； //复位子程序

WHILE TRUE DO

IF di3=1 THEN //打开纽子开关，机器人启动

zuzhuang （）； //组装子程序

chaijie （）； //拆解子程序

huiyuandian； //回原点子程序

ENDIF

Wait Time 0.3；

ENDWHILE

END PROC

下面具体介绍各个子程序以及子程序中所调用的功能子程序。

复位子程序：

PROC fuwei（）

Acc Set 100，100；

Vel Set 100，500；

Reset do01； //复位电磁阀，大工件夹具松开

Reset do03； //复位电磁阀，小工件夹具松开

huiyuandian； //机器人回归原点

ENDPROC

复位子程序又调用了回原点子程序，具体程序如下：

PROC huiyuandian（）

Move J p0，v500，fine ，tool0；//移到p0点

ENDPROC

组装子程序：

PROC zuzhuang（）

Move J p30，v500，fine，tool0； //机器人移到排列支架中间点

Move J offs（p10，0，0，50），v500，z50，tool0； //移到排列支架上大工件位置上方50 mm处

Move L p10，v50，fine，tool0； //吸盘缓慢下降至大工件位置

jiajin； //调用夹具夹紧子程序，夹紧工件

Move L offs（p10，0，0，50），v500，z50 ，tool0； //返回放置点上方

Move J p40，v500，fine，tool0； //移到组装支架中间点

Move J offs（p11，0，0，50），v500，z50 ，tool0； //移到组装支架上大工件位置上方50 mm处

Move L p11，v50，z50，tool0； //缓慢下降至组装支架上大工件位置

songkai； //调用夹具松开子程序，松开工件

Move L offs（p11，0，0，50），v50，z50 ，tool0； //移到组装支架上大工件位置上方50 mm处

Move J p40，v500，fine，tool0； //移到组装支架中间点

Move J p30，v500，fine，tool0； //机器人移到排列支架中间点(www.xing528.com)

Move J offs（p20，0，0，50），v500，z50 ，tool0； //移到排列支架上小工件位置上方50 mm处

Move L p20，v50，fine，tool0； //吸盘缓慢下降至小工件位置

jiajin； //调用夹具夹紧子程序，夹紧工件

Move L offs（p20，0，0，50），v50，z50 ，tool0； //返回放置点上方

Move J p40，v500，fine，tool0； //移到组装支架中间点

Move J p50，v500，fine，tool0； //移到组装支架中间点

Move J offs（p21，0，0，50），v500，z50 ，tool0； //移到组装支架上小工件位置右方50 mm处

Move L p21，v50，z50，tool0； //缓慢移至组装支架上小工件位置

songkai ； //调用夹具松开子程序，松开工件

Move L offs（p21，0，0，50），v50，z50 ，tool0；//移到组装支架上小工件位置右方50 mm处

Move J p50，v500，fine，tool0； //移到组装支架中间点

Move J p40，v500，fine，tool0； //移到组装支架中间点

huiyuandian； //回原点

ENDPROC

夹紧子程序：

PROC jiajin（） //夹具夹紧子程序

Set do01；

Set do03；

Wait Time 0.3；

ENDPROC

松开子程序：

PROC songkai（） //夹具松开子程序

Set do01；

Set do03；

Wait Time 0.3；

ENDPROC

拆解子程序：

PROC chaijie （）

Move J p40，v500，fine，tool0； //移到组装支架中间点

Move J offs（p11，0，0，50），v500，z50 ，tool0； //移到组装支架上大工件位置上方50 mm处

Move L p11，v50，z50，tool0； //缓慢下降至组装支架上大工件位置

jiajin；

Move L offs（p11，0，0，50），v50，z50 ，tool0； //返回放置点上方

Move J p40，v500，fine，tool0； //移到组装支架中间点

Move J p30，v500，fine，tool0； //机器人移到排列支架中间点

Move J offs（p10，0，0，50），v500，z50 ，tool0； //移到排列支架上大工件位置上方50 mm处

Move L p10，v50，fine，tool0； //吸盘缓慢下降至大工件位置

songkai；

Move L offs（p10，0，0，50），v500，z50 ，tool0； //移到排列支架上大工件位置上方50 mm处

Move J p30，v500，fine，tool0； //机器人移到排列支架中间点

Move J p40，v500，fine，tool0； //移到组装支架中间点

Move J p50，v500，fine，tool0； //移到组装支架中间点

Move J offs（p21，0，0，50），v500，z50 ，tool0； //移到组装支架上小工件位置右方50 mm处

Move L p21，v50，z50，tool0； //缓慢移至组装支架上小工件位置

jiajin；

Move L offs（p21，0，0，50），v50，z50 ，tool0； //移到组装支架上小工件位置右方50 mm处

Move J p50，v500，fine，tool0； //移到组装支架中间点

Move J p40，v500，fine，tool0； //移到组装支架中间点

Move J p30，v500，fine，tool0； //机器人移到排列支架中间点

Move J offs（p20，0，0，50），v500，z50 ，tool0； //移到排列支架上小工件位置上方50 mm处

Move L p20，v50，fine，tool0； //吸盘缓慢下降至小工件位置

songkai；

Move L offs（p20，0，0，50），v50，z50 ，tool0； //返回放置点上方

Move J p30，v500，fine，tool0； //机器人移到排列支架中间点

huiyuandian； //回原点

ENDPROC

（4）调试。

①上电前检查。

观察吸盘夹具、实验模型是否有明显移位、松动或损坏等现象，检查试验模型上各组件是否齐全，如果存在以上现象，及时调整、紧固或更换元件。

对照端子分配表或接线图检查PLC和机器人I/O接线是否正确，尤其要检查24V电源是否正常，确认电气元件电源线等线路无短路、断路现象。

②硬件的调试。

接通气路，打开气源，手动按压电磁阀，确认夹具、吸盘的状态，检查吸盘夹具的气管是否出现折痕，要保证吸盘能吸取工件。

任务拓展

在工业机器人基本技能工作站CSET-JD08-06上进行ABB机器人工件装配模块的编程与调试的操作训练。

总结评价

1. 学习总结

以小组为单位，选择演示文稿、展板、海报、录像等形式中的一种或几种，向全班同学展示、汇报关于ABB机器人工件装配模块的编程与调试的学习成果。

2. 综合评价

表2-2-2 评价表