（1）装载指令 装载指令LD/LDN/LDR/LDF分别对应于常开、常闭、上升沿和下降沿触点。装载指令类型、等价梯形图及允许操作数见表2-54，装载指令编程应用示例如图2-8所示。
表2-54 装载指令类型、等价梯形图及允许操作数
（续）
图2-8 装载指令编程应用示例
（2）赋值（输出）指令（ST/STN/R/S）赋值指令ST/STN/S/R分别对应直接、取反、置位、复位线圈。赋值指令类型、等价梯形图及允许操作数见表2-55，赋值指令编程应用示例如图2-9所示。
表2-55 赋值指令类型、等价梯形图及允许操作数
（3）逻辑与指令（AND/ANDN/ANDR/ANDF）逻辑与指令执行操作数（或它的取反数、或上升沿、或下降沿）和前面指令的布尔运算结果间的逻辑与操作。逻辑与指令类型、等价梯形图及允许操作数见表2-56，逻辑与指令编程应用示例如图2-10所示。
图2-9 赋值指令编程应用示例
表2-56 逻辑与指令类型、等价梯形图及允许操作数
图2-10 逻辑与指令编程应用示例
（4）逻辑或指令（OR/ORN/ORR/ORF）逻辑或指令执行操作数（或它的取反数、或上升沿、或下降沿）和前面指令的布尔运算结果间的逻辑或操作。逻辑或指令类型、等价梯形图及允许操作数见表2-57，逻辑或指令编程应用示例如图2-11所示。
表2-57 逻辑或指令类型、等价梯形图及允许操作数
图2-11 逻辑或指令编程应用示例
（5）异或指令（XOR/XORN/XORR/XORF）异或指令执行操作数（或它的反转数、或上升沿、或下降沿）和前面指令的布尔运算结果间的异或操作。异或指令类型及允许操作数见表2-58，异或指令的编程应用示例如图2-12所示。
表2-58 异或指令类型及允许操作数
（6）取反指令（N）取反（N）指令将前面指令的布尔运算结果取反。取反指令编程应用示例如图2-13所示。
图2-12 异或指令的编程应用示例
（7）定时器功能模块（％TMi）
1）Twido PLC可提供128个定时器（i＝0～127），定时器有三种类型，可在配置时设定为：
①TON（导通延时定时器）。这种定时器用于控制导通延时动作。
②TOF（关断延时定时器）。这种定时器用于控制关断延时动作。
③TP（脉冲发生定时器）。这种定时器用于产生精确宽度的脉冲。
延时或脉冲周期可编程，并且可使用TwidoSoft进行修改。定时器功能模块图例如图2-14所示。定时器参数见表2-59。
图2-13 取反指令编程应用示例
图2-14 定时器功能模块图例
表2-59 定时器参数表
（续）
2）定时器编程和配置。不管定时器功能模块（％TMi）用途如何，它们的编程方法均相同。定时器功能（TON、TOF或TP）在配置中选定。定时器功能模块可逆和不可逆编程应用示例如图2-15所示。
图2-15 定时器功能模块可逆和不可逆编程应用示例
下面参数必须在配置中输入：(www.xing528.com)
①定时器类型。TON、TOF或TP。
②时基。1min，1s，100ms，10ms或1ms。
③预置值（％TMi.P）。0到9999。
④可调节。复选或不复选。
（8）加/减计数器功能模块（％Ci）
1）计数器功能模块（％Ci）提供事件的加和减计数。这两种运算可以同时进行。加/减计数器功能模块图例如图2-16所示。寄存器功能模块参数见表2-60。
图2-16 加/减计数器功能模块图例
表2-60 寄存器功能模块参数
2）计数器编程和配置。图2-17所示是一个提供高达9999条计数的计数器编程应用示例。输入％I1.2的每个脉冲（当内部位％M0置为1时）都使计数器％C8增加，直至达到它的预置值（位％C8.D＝1）。计数器的值由输入％I1.1复位。计数器功能模块可逆编程和不可逆编程应用示例如图2-18所示。
下面参数必须在配置中输入：
①预置值（％Ci.P），此例中设为9999。
②可调节，是。
（9）步进计数器功能模块（％SCi）步进计数器功能模块（％SCi）提供了一系列的步，这些步可赋值给动作。从一个步移动到另一个步取决于外部或内部事件。每当一个步处于激活状态时，相关位被置为1。步进计数器在一个时刻只能有一个步被激活。步进计数器功能模块示例如图2-19所示。
步进计数器功能模块参数见表2-61。步进计数器功能模块编程应用示例如图2-20所示。
图2-17 计数器编程应用示例
图2-18 计数器功能模块可逆编程和 不可逆编程应用示例
图2-19 步进计数器功能模块示例
表2-61 步进计数器功能模块参数
图2-20 步进计数器功能模块编程应用示例
1）步进计数器0由输入％I0.2增加。
2）步进计数器0由输入％I0.3或当它到达步3时复位到0。
3）步0控制输出％Q0.1，步1控制输出％Q0.2，步2控制输出％Q0.3。
4）此例中还示出可逆和不可逆编程。
（10）Grafcet语言编程
1）Grafcet指令描述。TwidoSoft中Grafcet指令提供了翻译控制顺序的一个简单方法（Grafcet表）。Grafcet的最大步数取决于Twido控制器的型号。任何时刻活动步的数目仅由步的总数目所限制。对于TWDLCAA40DRF，可使用步为1到95。Grafcet表编程所需的所有指令和对象见表2-62。
表2-62 Grafcet表编程所需的所有指令和对象
2）Grafcet示例。
①线性顺序。线性顺序的编程应用示例如图2-21所示。
图2-21 线性顺序的编程应用示例
②并列顺序。并列顺序的编程应用示例如图2-22所示。
图2-22 并列顺序的编程应用示例
③同步顺序。同步顺序的编程应用示例如图2-23所示。
图2-23 同步顺序的编程应用示例
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