自动装配机配合部分手工操作和机械辅助设备，可以完成某些部件装配工作的要求。但是，在仪器仪表、汽车、手表、电动机、电子元件等生产批量大、要求装配相当精确的产品装配时，不仅要求装配机更加准确和精密，而且应具有视觉和某些触觉传感机构，反应更灵敏，对物体的位置和形状具有一定的识别能力。一般自动装配机很难具备这些功能，而装配机器人完全具备这些功能。
装配机器人是指为完成装配作业而设计的工业机器人。装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备，由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感系统组成。与一般工业机器人相比，装配机器人具有精度高、柔顺性好、工作范围小、能与其他系统配套使用等特点，主要用于各种电器的制造行业。图9-40为喷油机器人。
图9-40 喷油机器人
一般来说，装配机器人系统可按功能分为下面5个部分。
（1）机械本体：包括机身、框架、机械连接等内在的支持结构。
（2）动力部分：包括电源、电动机等执行元件及其驱动电路。
（4）控制及信息处理装置：包括计算机及相应的硬件、软件构成的控制系统。
（5）执行机构：包括机械传动和操作机构，一般采用机械、电、液等机构。
目前，在汽车装配行业中，人工已逐渐被自动化的生产线所取代。在挡风玻璃的装配中，由于汽车挡风玻璃宽大，人工不易安装和操作的特点，为适应时代的发展，使用装配机器人以减少工人的劳动强度和劳动量，节约劳动成本，改善工作环境，保证安全操作，促进文明生产。汽车装配机器人如图9-41所示。
图9-41 汽车装配机器人
随着机器人技术的不断发展和完善，以及机器人成本的进一步降低，可以预料，今后将开拓更多的机器人应用领域，尤其是在制造业以外的领域中，机器人将会有很好的应用前景。下面介绍一款常用装配机器人的结构。
【实例9-6】图9-42为电动机轴承端盖装配机器人。
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图9-42 电动机轴承端盖装配机器人
1—定子；2—滚珠轴承；3—端盖；4—定位油缸；5—滑槽。
电机端盖与轴承配合尺寸为φ32 mm，配合间隙为0.01 mm，作业时间不超过3 s。
装配动作顺序：
（1）抓住滑槽上端盖；
（2）把端盖移到装配线上；
（3）解除机械连锁，使顺序性机构起作用；
（4）靠触觉动作，探索插入方向，使端盖下降；
（5）解除顺序性机构作用，恢复机械连锁。
图9-43为手部带触觉的精密装配机器人。
在精密件装配时，要求装配机能自动识别、选取零件和感觉装配力的大小而进行装配，因此出现了一些带触觉或视觉的机器人。国外的“HI-T-HAND”Expert-2型机器人就是这样一种带触觉的机器人。它具有力反馈手爪和柔性机构手腕。它的手爪抓取轴类零件后，逐渐接触到带孔的工件表面，利用+x、-x、+y、-y 4个方向上的4个应变片，测得轴孔配合过程中力的分布情况而控制制品动作，将轴装入孔内。
装配过程如图9-44所示，经过接近→探索→插入3个阶段。手腕具有柔性，在夹持轴类零件时，可以使轴与工件表面保持一定的倾斜度，逐渐接触到工件，并向孔内推进。由应变片测出x、y方向力的大小，机器人夹持着轴，向力变小的方向移动。在z方向，工件表面凹凸不平，z方向的反力也不同，当轴边缘进入孔内时，z向反力便产生急剧变化。检测这一变化，就可以测出孔的位置，从而保证装配过程顺利进行。
图9-43 触觉精密装配机器人
图9-44 装配机器人自动装入轴的装配过程
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