【摘要】：图5-16运动轨迹图建立RAPID程序表5-22建立RAPID程序的步骤续表续表续表续表续表续表续表续表续表续表续表续表RAPID程序编程调试对RAPID程序进行调试在完成了程序的编辑以后，接下来的工作就是对这个程序进行调试，调试的目的有以下两个：①检查程序的位置点是否正确。
1）首先确定需要多少个程序模块，多少个程序模块是由应用的复杂性所决定的，比如可以将位置计算、程序数据、逻辑控制等分配到不同的程序模块，方便管理，如图5-14所示。
图5-14 程序模块
2）确定各个程序模块中要建立的例行程序，不同的功能被放到不同的程序模块中去，如夹具打开、夹具关闭这样的功能就可以分别建立成例行程序，方便调用与管理，如图5-15所示。
图5-15 例行程序
本实例建立RAPID程序实例的工作要求是：机器人不工作时，在位置点pHome等待；当外部信号di1输入为1时，机器人沿着物体的一边从p10到p20走一条直线，结束后回到pHome点，如图5-16所示。
图5-16 运动轨迹图
（1）建立RAPID程序
表5-22 建立RAPID程序的步骤
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RAPID程序 编程调试
（2）对RAPID程序进行调试
在完成了程序的编辑以后，接下来的工作就是对这个程序进行调试，调试的目的有以下两个：
①检查程序的位置点是否正确。
②检查程序的逻辑控制是否有不完善的地方。
a.调试pHome例行程序
表5-23 调试pHome例行程序操作步骤
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b.调试rMoveRoutine例行程序
表5-24 调试rMoveRoutine例行程序操作步骤
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c.调试main主程序
表5-25 调试main例行程序操作步骤
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