矩形轨迹示教编程操作步骤与测试程序

进行矩形轨迹的示教编程，一共可分为5个步骤：新建程序数据、新建程序模块和例行程序、设定机器人初始姿态、矩形轨迹编程和测试程序。矩形轨迹示意图如图5-11所示，轨迹过程为pHome→p10→p20→p30→p40→pHome。

图5-11　矩形轨迹示意图

（1）新建程序数据

根据编程需要，首先设定4个点位置程序数据，分别为pHome、p10、p20、p30、p40，pHome点为机器人初识姿态位置，p10、p20、p30、p40点为矩形的4个顶点。设定机器人程序数据操作步骤见表5-14。

表5-14　创建程序数据操作步骤

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（2）新建程序模块

建立程序存放、编程模块及例行程序，步骤见表5-15。

表5-15　新建程序模块、例行程序操作步骤

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（3）设定机器人初始位置

设定机器人初始位置，步骤见表5-16。

表5-16　设定机器人初始位置操作步骤

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以上是通过设定固定的角度来设定初始位置的方法，也可以根据程序的需要将机器人运行到想要的初始位置上，步骤见表5-17。

表5-17　设定初始位置操作步骤

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该方法设定机器人初始位置有利于避免管理混乱。编程者可以根据实际需要选择设定机器人初始位置的方法。(www.xing528.com)

（4）矩形轨迹编程

设定好初始位置后，就要开始进行轨迹点的示教编程，矩形轨迹如图5-1所示，轨迹示教点为p10、p20、p30、p40，轨迹运动的规划为：机器人TCP先从初始化位置运动到p10点上方，然后依次是p10、p20、p30、p40、p10点，完成矩形轨迹的运行后，回到p10点上方，最后回到初始位置。矩形轨迹示教编程操作步骤见表5-18。

表5-18　矩形轨迹示教编程操作步骤

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（5）测试程序

矩形轨迹的示教编程完成后，要进行程序的测试，操作步骤见表5-19。

表5-19　测试程序的操作步骤

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三角形轨迹示教编程与矩形轨迹示教编程的步骤大体相同，具体操作步骤请参考矩形轨迹示教编程过程。