机器人运动控制指令优化及选择建议

（1）绝对位置运动指令

机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，其运动状态完全不可控，应避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中TCP与wobj只与运行速度有关，与运动位置无关。

绝对位置运动指令是机器人的运动使用6个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据。MoveAbsJ指令常用于机器人6个轴回到机械零点（0°）的位置。

表5-9　添加绝对位置运动指令操作步骤

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在表5-9中MoveAbsJ指令解析见表5-10。

表5-10　MoveAbsJ指令解析

1）目标点位置数据：定义机器人TCP的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行修改。

2）运动速度数据：定义速度（mm/s），在手动限速状态下，所有运动速度被限速在250 mm/s。

3）转弯区数据：定义转弯区的大小（mm），转弯区数据fine是指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零，机器人动作有所停顿后再向下一点运动，如果是一段路径的最后一个点一定要为fine。

关节运动　指令MoveJ

4）工具坐标数据：定义当前指令使用的工具坐标。

5）工件坐标数据：定义当前指令使用的工件坐标。

（2）关节运动指令

当运动不必是直线的时候，对路径精度要求不高的情况下，MoveJ（关节运动指令）用来快速将机器人从一个点运动到另一个点，机器人以最快捷的方式运动至目标点，其运动状态不完全可控，但是运动路径保持位移，常用于机器人在空间大范围移动。关节运动示意图如图5-6所示。

图5-6　关节运动示意图

表5-11　添加关节运动指令操作步骤

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(www.xing528.com)

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MoveJ指令解析见表5-12。

表5-12　MoveJ指令解析

关节运动指令适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。

（3）线性运动指令

线性运动即机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等对路径要求高的应用使用此指令。线性运动示意图如图5-7所示。

线性运动　指令MoveL

图5-7　线性运动示意图

机器人以线性方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，其运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。

添加线性运动的操作步骤与MoveJ相同，添加完成的MoveL指令如图5-8所示。

图5-8　添加MoveL指令

（4）圆弧运动指令

机器人以通过中心点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点3点决定一段圆弧，其运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态下移动。其限制为不可能通过一个MoveC指令完成一个圆。

圆弧运动　指令MoveC

圆弧路径是在机器人可达到的空间范围内定义3个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二个点是圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。圆弧运动示意图如图5-9所示。

图5-9　圆弧运动示意图

添加圆弧运动的操作步骤与MoveJ基本相同，需要新建两个robtarget类型的程序数据p30、p40，还需要对p30、p40目标点位置进行示教，添加完成的MoveC指令如图5-10所示。

图5-10　添加MoveC指令

MoveC指令解析见表5-13。

表5-13　MoveC指令解析