程序数据类型及分类

本章节里，主要给大家介绍程序数据的类型分类和存储类型，以方便大家能对程序数据有一个认识，并能根据实际的需要选择程序数据。

1）程序数据的类型与分类

ABB机器人的程序数据有很多个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序设计带来了无限可能。

在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据，如图5-2所示。

图5-2　程序数据类型

以下就一些常用的程序数据进行详细的说明，为下一步程序数据编程做好准备。

2）程序数据的存储类型

①变量VAR

变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值，但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失，即在程序中执行变量型程序数据的赋值，在指针复位后将恢复为初始值。

举例说明：VAR num length：=1；名称为length的数字数据

VAR string name：=“John”；名称为name的字符数据

VAR bool finished：=FALSE；名称为finished的布尔量数据

VAR表示存储类型为变量，num表示程序数据类型。在定义数据时，可以定义变量数据的初始值。如length的初始值为1，name的初始值为John，finished的初始值为FALSE，如图5-3所示。

图5-3　变量程序数据(www.xing528.com)

②可变量PERS

PERS表示存储类型为可变量，可变量最大的特点是，无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。

举例说明（图5-4）：PERS num nbr：=0；名称为nbr的数字数据

PERS string te3xt：="Hello"；名称为text的字符数

图5-4　可变量程序数据

③常量CONST

常量的特点是在定义时已赋予了数值，并不能在程序中进行修改，除非手动修改，即存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行赋值的操作。

举例说明：CONST num gravity：=9.81；名称为gravity的数字数据；

CONST string greating：="Hello"；名称为gerating的字符数据，如图5-5所示。

图5-5　常量程序数据

④机器人系统常用的程序数据，见表5-4。

表5-4　机器人系统常用的程序数据

系统中还有针对一些特殊功能的程序数据，在对应的功能说明书中会有相应的介绍，请查看随机光盘电子版说明书。也可以根据需要新建程序数据类型。