了解RAPID程序的架构及优势

任务描述：

RAPID是一种基于计算机的高级编程语言，易学易用，灵活性强；支持二次开发、中断、错误处理、多任务处理等高级功能。程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。

应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID是一种英语编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构建程序、与其他操作员交流等功能。

知识学习：

RAPID程序基本架构，见表5-1。

表5-1　RAPID程序基本架构

关于RAPID程序的架构说明：

1）RAPID程序由程序模块与系统模块组成，一般只通过新建程序模块来构建机器人程序，而系统模块多用于系统方面的控制。

2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块等，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。(www.xing528.com)

3）每一个程序模块包含了程序模块、例行程序、中断程序和功能4种对象，但是不一定在一个模块中都有这4种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。

4）在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。

表5-2所列为在示教器中查看RAPID程序的操作。

表5-2　查看RAPID程序的操作

续表

续表