如何设定工具数据tooldata

TCP的设定方法包括N（3≤N≤9）点法、TCP和Z法、TCP和Z，X法。

（1）N（3≤N≤9）点法：机器人的TCP通过N种不同的姿态同参考点接触，得出多组解，通过计算得出当前TCP与机器人安装法拉中心点（tool0）相应位置，其坐标系方向与tool0一致。

（2）TCP和Z法：在N点法基础上，增加Z点与参考点的连线为坐标系Z轴的方向，改变了tool0的Z轴的方向。

（3）TCP和Z，X法：在N点法基础上，增加X点与参考点的连线为坐标系X轴的方向，Z点与参考点的连线为坐标系Z轴的方向，改变了tool0的X轴和Z轴的方向。

设定工具数据tooldata的方法通常采用TCP和Z，X法（N=4），又称六点法。其设定原理如下：

1）在机器人工作范围内找一个非常精准的固定点，一般用TCP基准针上的尖点作为参考点，如图3-7所示。

2）在工具上选择确定工具的中心点的参考点。(www.xing528.com)

3）用手动操作机器人的方法去移动工具上的参考点，以4种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上，前3个点的姿态相差尽量大些，这样有利于TCP精度的提高，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。

4）机器人通过这4个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中可被程序调用使用。

图3-6　不同工具的TCP

图3-7　TCP基准针上的尖点