工业机器人的主要技术参数

每一个工业机器人都有其使用的作业范围和要求，目前工业机器人的主要技术参数有以下几种：自由度、工作范围、最大工作速度、负载能力、定位精度和重复定位精度等。

（1）自由度

自由度是指描述物体运动所需要的独立坐标数。自由物体在空间有6个自由度，即3个移动自由度和3个转动自由度。如果机器人是一个开式连杆系统，而每个关节运动又只有一个自由度，那么机器人的自由度数就等于它的关节数。目前生产中应用的机器人通常具有4～6个自由度。

（2）工作范围

机器人的工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心运动时所能到达的所有点的集合，工作范围一般指不安装末端执行器时的工作区域。

ABB IRB 120工业机器人的工作范围如图1-17所示，其阴影部分为机器人手臂可以到达的范围。

（3）最大工作速度

机器人的最大工作速度是指机器人主要关节上最大的稳定速度或手臂末端最大的合成速度，因生产厂家不同而标注不同，一般都会在技术参数中加以说明。

（4）负载能力

工业机器人的负载能力又称为有效负载，指机器人在工作时臂端可能搬运的物体质量或所能承受的力。当关节型机器人的臂杆处于不同位姿时，其负载能力是不同的。机器人的额定负载能力是指其臂杆在工作空间中任意位姿时腕关节端部所能搬运的最大质量。

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图1-17　ABB IRB 120工业机器人工作范围

微型机器人——承载能力为1 N以下；小型机器人——承载能力不超过105 N；中型机器人——承载能力为105～106N；大型机器人——承载能力为106～107 N；重型机器人——承载能力为107 N以上。

（5）定位精度和重复定位精度

工业机器人的运动精度主要包括定位精度和重复定位精度。

定位精度是指工业机器人末端执行器的实际到达位置与目标位置之间的偏差。

重复定位精度（又称为重复精度）是指工业机器人在同一环境、同一条件、同一目标动作及同一命令下，工业机器人连续运动若干次重复定位至同一目标位置的能力。

表1-7为ABB IRB 120小型工业机器人的参数示例表。ABB IRB 120是ABB目前最小的六轴机器人，自身质量只有25 kg，最大负荷3 kg，结构紧凑几乎可以安装在任何地方，如工作站内部、机械设备上方或生产线上其他机器人的近旁等。ABB IRB 120可广泛应用于电子、食品饮料、机械、太阳能、制药、医疗、研究等领域。

表1-7　ABB IRB 120工业机器人参数示例表

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