自20世纪50年代末人类创造了第一台工业机器人以后，机器人就显示出它极强的生命力，机器人技术得到了迅速发展，工业机器人已在工业发达国家的生产中得到了广泛应用。目前，工业机器人已广泛应用于汽车及其零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品饮料工业、木材与家具制造业等领域中，具体见表1-3。
表1-3 工业机器人在各行业中的应用
在工业生产中，焊接机器人、喷涂机器人、搬运机器人、装配机器人和码垛机器人等工业机器人都已被大量采用。工业机器人的使用不仅能将工人从繁重或有害的体力劳动中解放出来，解决当前劳动力短缺问题，而且能够提高生产效率和产品质量，增强企业整体竞争力。工业机器人并不仅是在简单意义上代替人工劳动，它可作为一个可编程的高度柔性、开放的加工单元集成到先进制造系统，适合于多品种大批量的柔性生产，可以提升产品的稳定性和一致性，在提高生产效率的同时加快产品的更新换代，对提高制造业自动化水平起到了很大作用。以下是几种普遍应用于各行业的机器人。
（1）焊接机器人
机器人焊接是目前最大的工业机器人应用领域（如工程机械、汽车制造、电力建设、钢结构等）。其特点是：
①可以稳定提高焊件的焊接质量；
②提高企业的劳动生产率；
③降低工人的劳动强度；
④降低工人操作技术的要求；
⑤缩短产品改型换代的准备周期，减少设备投资。
通常使用的焊接机器人有点焊机器人和弧焊机器人两种，如图1-7和图1-8所示。
图1-7 点焊机器人
图1-8 弧焊机器人
（2）喷涂机器人(www.xing528.com)
喷涂机器人又称喷漆机器人，多采用5或6个自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷涂机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。
喷涂机器人能在恶劣环境下连续工作，并具有工作灵活、工作精度高等特点，因此喷涂机器人被广泛应用于汽车、大型结构件等喷漆生产线，以保证产品的加工质量、提高生产效率、减轻操作人员劳动强度。喷涂机器人如图1-9所示。
（3）搬运机器人
搬运作业是指用一种设备握持工件，从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器（如机械手爪、真空吸盘、电磁吸盘等）以完成各种不同形状和状态的工件搬运，大大减轻了人类繁重的体力劳动强度。通过编程控制，可以让多台机器人配合各个工序不同设备的工作时间，实现流水线作业的最优化。搬运机器人具有定位准确、工作节拍可调、工作空间大、性能优良、运行平稳可靠、维修方便等特点。目前世界上使用的搬运机器人已超过10万台，广泛应用于机床上下料、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运，搬运机器人如图1-10所示。
图1-9 喷涂机器人
图1-10 搬运机器人
（4）装配机器人
装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备，由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感系统组成。其中操作机的结构类型有水平关节型、直角坐标型、多关节型和圆柱坐标型等；控制器一般采用多CPU或多级计算机系统，实现运动控制和运动编程；末端执行器为适应不同的装配对象而设计成各种手爪和手腕等；传感系统用来获取装配机器人与环境和装配对象之间相互作用的信息。装配机器人具有精度高、柔顺性好、工作范围小、能与其他系统配套使用等特点，主要用于各种电气制造行业，装配机器人如图1-11所示。
（5）码垛机器人
码垛机器人是研制开发的新机型，质量稳定、性价比高。码垛机器人的程序里所需要定位的只有两点：一个是抓起点，另一个是摆放点。这两点之间以外的轨道全由计算机来控制，计算机自己会寻找这两点的最合理的轨道来移动，所以示教方法极为简单。机械手运动属于直线运动。码垛机器人适应于化工、饮料、食品、啤酒、塑料等自动生产企业；对箱装、袋装、罐装、瓶装等各种形状的包装都适应。码垛机器人如图1-12所示。
图1-11 装配机器人
图1-12 码垛机器人
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