如何掌控程序的典型结构？

根据系统的顺序功能图来设计梯形图的方法，称为顺序控制梯形图的编程方法。

自动控制程序的执行对硬件可靠性的要求是很高的，如果机械限位开关、接近开关、光电开关等不能提供正确的反馈信号，则自动控制程序是无法成功执行的。在这种情况下，为了保证生产的进行，需要改为手动操作，在调试设备时也需要在手动状态下对各被控对象进行独立的操作。因此除了自动程序外，一般还需要设计手动程序。

开始执行自动程序时，要求系统处于与自动程序的顺序功能图中初始步对应的初始状态。如果开机时系统没有处于初始状态，则应进入手动工作方式，用手动操作使系统进入初始状态后，再切换到自动工作方式，也可以设置使系统自动进入初始状态的工作方式见5.5节）。

因为STL指令不能用于子程序，较复杂的控制系统的梯形图一般采用图5-22的跳转结构。X20是自动/手动切换开关，当它为OFF时将跳过自动程序，执行手动程序，为ON时将跳过手动程序，执行自动程序。跳转指令“CJ P63”跳转到END指令处。

公用程序用于自动程序和手动程序相互切换的处理，自动程序和手动程序都需要完成的任务也可以用公用程序来处理。

图5-22 程序结构

如果没有使用STL指令，也可以采用调用子程序的方式（见图5-48）。(https://www.xing528.com)

系统在进入初始状态之后，还应将与顺序功能图的初始步对应的软元件置位，为转换的实现做好准备，并将其余各步对应的软元件复位为OFF状态，这是因为在没有并行序列或并行序列未处于活动状态时，同时只能有一个活动步。

在5.3和5.4节中，假设刚开始执行用户程序时，系统已处于要求的初始状态，除初始步之外其余各步对应的软元件均为OFF。在程序中用初始化脉冲M8002将初始步置位，为转换的实现做好准备。

5.3节介绍使用三菱的STL（步进梯形）指令的编程方法，STL指令是用于设计顺序控制程序的专用指令，该指令易于理解，使用方便。如果读者使用三菱的PLC，则建议优先采用STL指令来设计顺序控制程序。

5.4节介绍使用置位复位指令的编程方法，这种编程方法的通用性很强，可以用于各个厂家的PLC。

有的系统具有单周期、连续、单步、自动返回原点和手动等多种工作方式，这种控制系统的顺序控制梯形图的设计是比较复杂和困难的，5.5节介绍了这类系统的顺序控制程序的编程方法。

本章介绍的编程方法很容易掌握，用它们可以迅速地、得心应手地设计出任意复杂的开关量控制系统的梯形图。