站小推车自动控制优化方案

有一小推车位置示意图如图5-8所示，小推车行走的方向由位置号和呼叫号相比较决定。

图5-8 小推车位置示意图

1.控制要求

1）小车所停位置号小于呼叫号时，小车右行至呼叫号处停车。

2）小车所停位置号大于呼叫号时，小车左行至呼叫号处停车。

3）小车所停位置号等于呼叫号时，小车原地不动。

4）具有左行、右行、原点不动指示；起动前有报警信号，报警5s后方可左行或右行。

5）小车具有正／反转点动运行功能。具有小车行走位置的7段数码管显示。

2.PLC的I／O配置、控制电路

PLC的I／O配置见表5-10，控制电路如图5-9所示。

表5-10 I／O接口分配

图5-98 站小推车自动控制电路

3.变频器参数设定

在PU模式下设定下列参数：

1）设定Pr.79（操作模式）为2，需要外接电位器。

2）设定Pr.7（加速时间）为5s。

3）设定Pr.8（减速时间）为4s。

4）设定Pr.15（点动频率）＝10Hz。

5）设定Pr.16（点动加／减速时间）＝2s。

4.梯形图

小推车自动控制参考程序如图5-10所示。

5.识读要点

（1）比较指令

比较指令（CMP）是将源操作数（S1）与（S2）的数据进行比较，并将结果送到目标操作数［D］中，比较结果有大于、等于、小于3种情况。CMP指令的使用说明如图5-11所示。

比较指令是一条3个操作数（2个源操作数、1个目标操作数）的指令。源操作数的数据作代数比较。当X0为ON时，执行CMP指令。若K100＞C20的当前值时，M0接通；K100＝C20的当前值时，M1接通；K100＜C20的当前值时，M2接通。当X0为OFF时，CMP指令不执行，M0、M1、M2的状态保持不变。需要说明的是，目标操作数［D］是由3个软元件（M0、M1、M2）组成，梯形图中软元件标出的是首地址（M0），另外两个软元件（M1、M2）紧跟其后。

（2）编码指令

图5-10 小推车自动控制参考程序

编码指令（ENCO）的使用说明如图5-12所示。当［S］是位元件时，以源［S］为首地址，指令将最高置1的位号存放到目标［D］指定的元件中，［D］中数值的范围由n确定。在图5-12中，源元件的长度为2ⁿ（n＝3，2ⁿ＝8）位，即X10～X17，其最高置1位是X13，即第3位。将“3”对应的二进制数存放到D10的低3位中。(www.xing528.com)

图5-11 CMP指令的使用说明

图5-12 ENCO指令功能说明

（3）7段译码指令

执行n段译码指令（SEGD）时，将［S］的低4位（只用低4位）所确定的十六制数（0～F，即0000～1111）译成7段码显示数据，存入［D］指定的低8位中，［D］的高8位保持不变。图5-13是SEGD指令使用说明，表5-11为7段译码表。

其中［S·］指定的软元件存储待显示数据，该元件低4位（只用低4位）存放的是待显示的十六进制数。译码后的7段码存于［D］指定元件的低8位中，高8位保持不变。译码表见表5-10，表中B0是位元件的起始号（如Y000）或字元件最低位。

图5-13 SEGD指令使用说明

表5-11 7段码译码表

（续）

6.电路工作过程

合上断路器QF，给变频器供电。

（1）点动运行

1）小车点动右行：

2）小车点动左行：按下SB02→X22得电，松开SB02→X22失电，通过Y13、Y11［16］，可使小车点动左行，其工作过程与小车点动右行相同，不再赘述。

（2）自动运行

如图5-10所示，断开点动／自动选择开关SA→X020失电→◎X020［1］断开，不执行跳转指令。

1）当有呼叫信号时，按钮SB1～SB8中有的被按下，使K2X000（X0～X7）中相应的输入继电器得电，因此K2X000＞K0［2］，比较触头［2］闭合→执行MOV［2］指令，将K2X000写入D

3）小车所在位置显示。当小车停留在位置3，则X012置“1”，因此K2X010≠K0，比较触头［12］闭合。

①执行编码指令［12-1］，执行结果使D10＝K2（见图5-12）。

②执行加1 ADDP指令［12-2］

由于小车停留位置的行程开关SQ1～SQ8与输入继电器的X10～X17端子连接，因此，在D10［12-1］中存放的位置参数为0～7。为此，执行加1指令，使D10中存放的位置号为1～8。

③执行SEGD指令［12-3］，译码结果为D11＝K2Y000＝2#01001111，数码管显示“3”。