工艺对象命令表：简单易懂的指引

命令表功能提供了另外一种轴控制的解决方案，可将单个轴的多个运动控制指令的轨迹合并到一个运动序列中，命令表添加方式如图12-75所示。到目前为止，只有S7-1200 PTO开环控制方式可以使用命令表功能，PROFIdrive和模拟量控制方式都不支持命令表功能。所创建的命令表将链接到某个轴，并在用户程序中通过“MC_CommandTable”运动控制指令进行使用，可以处理部分或全部命令表。

插入命令表成功后，可以看到如图12-76所示的命令表参数组态视图。

图12-74 调节面板

图12-75 添加新命令表

图12-76 命令表组态

命令表参数包括：“基本参数”和“扩展参数”。“基本参数”包括“常规”和“命令表”两部分。“常规”就是命令表的名称，“命令表”是重点配置部分，用来配置命令曲线。“扩展参数”包括“扩展参数”、“动态”和“限制”三部分。如果在“命令表”中选择已组态的轴，则“扩展参数”中的参数都是不能更改的。用户可以在“命令表”页面选择“样轴”，则“扩展参数”中的参数都是可组态的。“动态”中可以配置轴的加速度，减速度，加加速度。“限值”中可以配置轴的启动/停止速度，以及软限位开关，“动态”以及“限值”中配置的参数具体含义请参考开环运动控制章节。“命令表”中“启用警告”后，如果命令表中配置的参数超出“轴参数”的参数范围时会有警告信息提示。

用户可以配置完“样轴”的参数后，把样轴的参数复制到之前配置的轴对象，如图12-77所示。用户也可以把轴_1，轴_2，轴_3，或轴_4中任意一个轴的配置参数复制到“样轴”。

图12-77 扩展参数

确定轴参数后，可在“命令表”组态窗口中创建所需的运动序列，并根据趋势图中的图形视图来检查结果。最多可输入32个步，按顺序处理命令，生成复杂运动轨迹。可选择的用于命令表的命令类型，见表12-22。(www.xing528.com)

表12-22 命令表命令类型

可以对命令表中的步进条目进行剪切、复制、粘贴，以及删除等操作也可以通过选择曲线图，右键菜单来选择趋势曲线的标尺或限制值等选项，如图12-78所示。

图12-78 基本参数-命令表

在命令表中，可以为步进条目设置前后命令之间的衔接模式，分成“命令完成”和“混合运动”，如图12-79所示。

图12-79 命令完成与混合运动

①“命令完成” 两个指令之间衔接时，会减速到启动/停止速度。

②“混合运动” 两个命令之间衔接时，系统会结合前后指令的速度进行计算，得到新的曲线路径，轴的速度变化平滑过渡，轴不会停止。

在轴已启用的状态下，可以通过“MC_CommandTable”指令控制命令表的运行。