【摘要】：在工程应用中，PID控制系统是应用最为广泛的闭环控制系统。图11-1 PID控制回路图比例：偏差乘以的一个系数。S7-1200 PLC所支持的PID控制器回路数仅受程序量大小及程序执行时间的影响，没有具体数量的限制，可同时进行多个回路的控制。S7-1200 PLC所支持的PID控制器仅有一个指令集：Compact PID，里面包含以下3个指令块：“PID_Compact”、“PID_3Step”、“PID_Temp”。用户可以手动调节PID参数，也可以使用PID指令自带的自整定功能，即由PID控制器根据被控对象自动计算参数。
在工程应用中，PID控制系统是应用最为广泛的闭环控制系统。PID控制的原理是给被控对象一个设定值，然后通过测量元件将过程值测量出来，并与设定值比较，将其差值送入PID控制器，PID控制器通过运算，计算出输出值，送到执行器进行调节，其中的P、I、D指的是比例、积分、微分运算。通过这些运算，可以使被控对象追随设定值变化并使系统达到稳定，自动消除各种干扰对控制过程的影响。控制回路如图11-1所示。
图11-1 PID控制回路图
比例（P）：偏差乘以的一个系数。纯比例调节会产生稳态误差。比例越大，调节速度越快，但也容易让系统产生振荡；比例越小，调节速度越慢。(www.xing528.com)
积分（I）：对偏差进行积分控制，用以消除纯比例调节产生的稳态误差。积分过大，有可能导致系统超调；积分过小，系统调节缓慢。
微分（D）：根据偏差的变化速度调节，与偏差的大小无关，用于有较大滞后的控制系统，不能消除稳态误差。
S7-1200 PLC所支持的PID控制器回路数仅受程序量大小及程序执行时间的影响，没有具体数量的限制，可同时进行多个回路的控制。S7-1200 PLC所支持的PID控制器仅有一个指令集：Compact PID，里面包含以下3个指令块：“PID_Compact”、“PID_3Step”、“PID_Temp”。用户可以手动调节PID参数，也可以使用PID指令自带的自整定功能，即由PID控制器根据被控对象自动计算参数。同时，TIA博途软件还提供了调试面板，用户可以查看被控对象状态，也可直接进行参数调节。
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