【摘要】：装配机械手是整个装配单元的核心。装配机械手装置是一个三维运动的机构，它由水平方向移动和竖直方向移动的2 个导向气缸和气动手指组成，其结构组成如图4-4 所示。在整个装配机械手动作过程中，除气动手指松开到位无传感器检测外，其余动作的到位信号检测均采用与气缸配套的磁性开关，将采集到的信号输入PLC，由PLC 输出信号驱动电磁阀换向，使由气缸及气动手指组成的装配机械手按程序自动运行。
装配机械手是整个装配单元的核心。当装配机械手正下方的回转物料台料盘上有小圆柱芯体，且装配台料斗侧面的光纤传感器检测到装配台料斗有待装配工件的情况下，机械手从初始状态开始执行装配操作过程。
装配机械手装置是一个三维运动的机构，它由水平方向移动和竖直方向移动的2 个导向气缸和气动手指组成，其结构组成如图4-4 所示。
图4-4 装配机械手(https://www.xing528.com)
装配机械手的运行过程如下：
PLC 驱动与升降气缸（竖直移动气缸）相连的电磁换向阀动作，由升降气缸驱动气动手指向下移动，到位后，气动手指驱动手爪夹紧物料（芯体），并将夹紧信号通过磁性开关传送给PLC，在PLC 控制下，升降气缸复位，被夹紧的物料随气动手指一并提起，离开回转物料台的右料盘，当提升到最高位后，伸缩气缸（水平移动气缸）在与之对应的换向阀的驱动下，活塞杆伸出，移动到气缸前端位置后，升降气缸再次被驱动下移，移动到最下端位置，气动手指松开，经短暂延时，升降气缸提升，提升到位后，伸缩气缸缩回，机械手恢复至初始状态。
在整个装配机械手动作过程中，除气动手指松开到位无传感器检测外，其余动作的到位信号检测均采用与气缸配套的磁性开关，将采集到的信号输入PLC，由PLC 输出信号驱动电磁阀换向，使由气缸及气动手指组成的装配机械手按程序自动运行。
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