传输单元单站调试的目标是测试设备传送工件的功能，驱动设备可为步进电动机或伺服电动机。进行测试时要求其他各工作单元已经就位，供料单元的物料台上放置了工件。控制要求如下：
1. 复位操作
传输单元上电后，在机械手装置初始状态下按下复位按钮SB2，执行复位操作，使机械手装置回到原点位置。在复位过程中，“正常工作”指示灯HL1 以1 Hz 的频率闪烁。当机械手装置回到原点位置，且传输单元各个气缸满足初始位置的要求，则复位完成，“正常工作”指示灯HL1 常亮。按下启动按钮SB1，设备启动，“设备运行”指示灯HL2 也常亮，开始功能测试过程。
2. 正常功能调试
（1）机械手装置从供料站出料台抓取工件，抓取的顺序是：手臂伸出→手爪夹紧抓取工件→升降台上升→手臂缩回。
（2）抓取动作完成后，机械手装置向装配站移动，移动速度不小于300 mm/s。
（3）机械手装置移动到装配站物料台的正前方后，即把工件放到装配站物料台上。机械手装置在装配站放下工件的顺序是：手臂伸出→升降台下降→手爪松开放下工件→手臂缩回。
（4）放下工件动作完成2 s 后，机械手装置执行抓取装配站工件的操作。抓取的顺序与供料站抓取工件的顺序相同。
（5）抓取动作完成后，机械手装置移动到加工站物料台的正前方。然后把工件放到加工站物料台上。其动作顺序与装配站放下工件的顺序相同。(www.xing528.com)
（6）放下工件动作完成2 s 后，机械手装置执行抓取加工台工件的操作。抓取的顺序与供料站抓取工件的顺序相同。
（7）机械手手臂缩回后，摆台逆时针旋转 90°，机械手装置从加工站向分拣站运送工件，到达分拣站后，执行向传送带上方入料口放下工件的操作，动作顺序与装配站放下工件的顺序相同。
（8）放下工件动作完成后，机械手手臂缩回，然后执行以400 mm/s 的速度返回原点的操作。返回过程中摆台顺时针旋转90°，回到原点停止。
当机械手装置返回原点后，一个测试周期结束。当供料单元的出料台上放置了工件时，再按一次启动按钮SB1，开始新一轮的测试。
3. 非正常运行的功能测试
若在工作过程中按下急停开关QS，则系统立即停止运行。在急停复位后，应从急停前的断点开始继续运行。
对于使用步进电动机驱动的系统，若急停开关按下时，机械手装置正在向某一目标点移动，则急停复位后机械手装置应首先返回原点位置，然后再向原目标点运动。
在急停状态，绿色指示灯HL2 以1 Hz 的频率闪烁，直到急停复位后恢复正常运行，HL2又恢复常亮。
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