如何设置PID回路指令

PID回路指令的梯形图表示如图8-25所示。TBL是回路表的起始地址，是由VB指定的宇节型数据；LOOP是回路号，为0～7的常数。

当EN有效时，PID回路指令利用回路表（见表8-4）中的输入信息和组态信息，迸行PID（比例、积分和微分）运算，并得到输出控制量。PID指令必须用在定时发生的中断程序中。

图8-25 PID回路指令的格式

表8-4 PID回路表

S7-200执行PID回路指令时为自动运行方式，不执行时为手动方式。

当PID回路指令的输入端EN检测到一个从0到1的正跳变信号时，PID回路就从手动方式无扰动地切换到自动方式。为了保证向自动模式的切换无冲击，在手动模式中设定的输出值必须作为PID指令的一个输入（写入到PID回路表的Mn），之后才可以切换到自动模式。PID回路指令为此而完成的一系列动作如下：

1）置SP_n（给定值）=PV_n（过程变量）。(www.xing528.com)

2）置PV_n-1（过程变量前值）=PV_n（过程变量当前值）。

3）置MX（积分项前值）=Mn（输出值）。

PID回路指令输入端EN的默认状态为“1”，并巨在CPU启动和每一次由STOP到RUN的工作模式开关的切换时，都置为这一默认值。如果在RUN模式时第一次执行PID指令，则这一记录位并无从0到1的跳变，故此时不会自动地执行无扰动的自动切换功能。

在许多控制场合，只需PID算法中的P项（比例项）、I项（积分项）或PI项。对这些回路的控制类型的选择可通过对相关参数（常数）的设定来完成。

1）若不需要积分项（即为PD算法），则应将积分时间常数设置为无穷大。此时积分项初值为MX。

2）若不需要微分项（即为PI算法），则应将微分时间常数设置为0。

3）若不需要比例项（即为ID算法或者I算法），则应将回路增益设置为0。但由于回路增益同时影响到方程中的积分项、微分项，故需规定：此时用于计算积分项、微分项的增益约定为1。