【摘要】：第⑤步是机械手在最右位开始下降，当机械手下降至工作台B到位时，机械手停止下降，第⑤步结束。第⑥步是机械手开始放松工件，所需时间大约10s，10s之后工件放开，第⑥步结束。机械手按照①下降→②夹紧→③上升→④右移→⑤下降→⑥松开→⑦上升→⑧左移的顺序依次运动，工作一个周期完成。等待工件在工作台A上出现则又开始第①步，机械手控制流程如图8-3所示。
搬运机械手将工件从点A向点B传送。其工作过程示意图如图8-2所示。
图8-2 机械手工作过程示意图
第①步是当工作台A上有工件出现时（可以由光电耦合器I0.3=ON检测到），机械手开始下降。当机械手下降到位时（可以由限位开关I0.5=ON检测到），机械手停止下降，第①步结束。
第②步是机械手在最低位开始抓紧工件，约10s（T101=0N）抓住、抓紧，第②步结束。
第③步是机械手抓紧工件上升，当机械手上升到位时（可以由限位开关I0.4=ON检测到），机械手停止上升，第③步结束。
第④步是机械手抓紧工件右移，当机械手右移到位时（可以由限位开关I0.7=ON检测到），机械手停止右移，第④步结束。
第⑤步是机械手在最右位开始下降，当机械手下降至工作台B到位时（可以由限位开关I0.5=ON检测到），机械手停止下降，第⑤步结束。(www.xing528.com)
第⑥步是机械手开始放松工件，所需时间大约10s（T102=ON），10s之后工件放开，第⑥步结束。
第⑦步是机械手开始上升，机械手上升到位时（可以由限位开关I0.4=ON检测到），停止上升，第⑦步结束。
第⑧步是机械手在高位开始左移，当左移到位时（可以由限位开关I0.6=ON检测到），机械手停止左移。第⑧步结束。
机械手按照①下降→②夹紧→③上升→④右移→⑤下降→⑥松开→⑦上升→⑧左移的顺序依次运动，工作一个周期完成。等待工件在工作台A上出现则又开始第①步，机械手控制流程如图8-3所示。
图8-3 机械手控制流程图
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