【任务描述】
对于伺服系统，首先是对速度环的增益和积分时间等动态特性进行调试，然后对位置环进行调试，其中速度环动态特性的优化是由SimoComU软件完成的。
速度环优化就是对伺服电动机动态特性的优化，输入电动机的型号及所带编码器的规格后，SimoComU自动进行参数的优化计算，优化的效果是与电动机和机械传动装置的连接方式有关，刚性的连轴方式优化效果最好。而位置环主要是通过调整位置增益参数来进行优化。
【任务实施】
1.速度环的优化
速度环动态特性优化通过SimoComU进行，步骤如下：
1）将NC轴参数MD：30200设置为“0”（优化完毕后必须设置为“1”），使优化时NC给定电缆中的伺服使能信号65和9不会断开。
如果需要利用组合键对电动机抱闸进行控制，需要设定NC参数MD：14512[18]的位为2（bit1）“1”（优化完毕后恢复为“0”）。
驱动器使能（电源模块端子T48、T63和T64与T9接通），并将坐标移动到适中的位置（优化时电动机要旋转约两圈）；优化时驱动器的速度给定由PC以数字量给出。
2）进入工具软件SimoComU，选择联机方式
，再选择PC机控制
，选择“OK”（见图5-39）。
图5-39 进入工具软件SimoComU
3）在SINUMERIK 802C base line上通过机床控制区域组合键
+
释放电动机抱闸。
4）如图5-40所示进入控制器目录（Controller），出现以下画面，选择“Noneofthese”。
图5-40 控制器目录
5）选择运行自动速度控制器优化“Execute automatic speed controller setting”（见图5-41）。
图5-41 选择运行自动速度控制器优化
进入优化后出现以下画面（见图5-42）。
图5-42 优化画面
进入速度环优化后，在图5-42中选择“Execute steps1-4”自动执行：
①分析机械性能一（电动机正转，抱闸应释放）；
②分析机械性能二（电动机反转，抱闸应释放）；
③电流环测试（电动机静止，垂直轴电动机的抱闸应夹紧）；
④参数优化计算。
其中运行完第二步时，SimoComU出现提示：“电流环优化，垂直轴的电动机抱闸一定要夹紧，以防止坐标下滑”。
6）通过MCP组合键
+
使抱闸夹紧。(www.xing528.com)
7）显示优化前和优化后的参数比较，如果认可，需要进行数据存储，上电复位。
8）通过机床控制区域组合键
+
释放电动机抱闸。
9）恢复NC通过参数MD：14512[16]=0，轴参数MD：30200=1，然后SINUMERIK802Cbaseline重新上电使参数生效。
至此，速度环优化结束。速度环优化结束后，可根据实际情况适当调整位置环放大倍数和加速度，以减小位置跟随误差。
2.位置环的优化
位置环的优化主要通过设置参数进行，其位置增益与加速度通过表5-5进行参数设置。
表5-5位置环参数定义
【背景知识】
1.概述
802C系统采用全闭环控制系统，最外环是位置环，然后是速度环，内环是电流环，通过调节速度环和电流环的增益和积分时间来优化进给轴系统。电流环增益也称负载惯量比，可以手动调节。
2.Kv系数
对于步进电动机进给轴，回路增益的标准值保存在机床数据MD：POSCTRL_GAIN[n]（伺服增益系数）中，对于模拟进给轴/主轴则要求进行匹配。n表示调节参数数组号：0～5。
Kv系数太大会导致系统不稳定、超调并可能使机床超出许可范围的负载。
允许的最大Kv系数取决于：驱动的设计参数和动态特性（激励时间、加速度性能和制动能力）；机床品质（弹性、振动阻尼）；位置控制脉冲。Kv系数定义为：
3.位置控制器的参数记录
位置控制可以使用6种不同的参数记录。它们可以使位置控制与操作时修改的机床特性快速匹配，例如改变丝杠齿轮级和进给轴动态特性的匹配（如攻螺纹时）。
操作时通过转换参数记录可以改变以下机床数据：
MD：DRIVE_AX_RATIO_NUMERA[n]
MD：DRIVE_AX_RATIO_DENOM[n]
MD：POSCTRL_GAIN[n]
MD：AX_VELO_LIMIT[n]（速度监控界限值）
MD：DYN_MATCH_TIME[n]（动态调节的时间常量）
其中n表示调节参数数组号：0～5。
对于丝杠，每个齿轮级对应一个参数记录。根据接口信号“实际齿轮级”（V380x2000.0bis.2），相应的参数记录即被激活。对于未参与攻丝或螺纹切削的进给轴，在任何情况下，参数记录1被激活（index=0）。对于参与攻丝或螺纹切削的进给轴，与当前丝杠的齿轮级的相同的参数记录号被激活。
4.进给轴优化参数
工具软件SimoComU中设定进给轴优化的相关参数定义见表5-6。
表5-6 参数定义
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