游览车控制原理及实现

4.1 系统的组成和原理

图6示出基于SVPWM的游览车控制框图。该系统采用转速闭环的转差频率控制方法，可以控制游览车以设定的速度行驶。系统的控制电路由DSP控制芯片、逻辑控制单元、司控台通讯单元、各种信号检测及速度采样电路组成；主电路采用IPM模块：牵引电机为三相异步电机。

系统对实际速度和给定速度实时采样，计算转差频率，经过PI调节后的转差频率作为转差给定，与实际的转速相加得到此时的同步频率f，然后根据U/f函数计算出电机的定子参考相电压U_out，其幅值代表相电压的幅值。其旋转角速度就是输出的正弦电压角频率。U_out的角度θ由同步电压角频率积分得到，SVPWM模块根据U_out和电压同步频率f₁生成PWM调制波形。

图6 游览车原理框图(www.xing528.com)

4.2 系统的软件实现

软件大体分为主程序和SVP-WM中断服务程序两部分。主程序主要完成显示以及与司机控制台的通讯。图7示出SVPWM中断服务程序流程图。主要完成电流、电压的A/D转换；实际速度和给定速度的检测；SVPWM的波形生成。该系统采用了软件生成SVPWM波形。其步骤是：①根据实际转速和给定转差算出f₁，并对f₁积分得到θ；②根据压频函数算出U_out；有了上述值，可根据前公式计算出U_outα，U_outβ，U_ref3，U_ref2和Uref1；③确定扇区和计算T₁，T₂，T₀；④判断是否过调制，如果过调制，则重新计算T₁，T₂，T₀；⑤更新比较寄存器的值。中断服务程序完毕。

图7 SVPWM中断服务流程图