机械手自动操作和手动操作均通过CNC程序实现。因此，机械手无论是自动，还是手动，CNC的运行方式都是存储器运行方式。所不同的是它们选择的工件程序号不同而已。图6-6给出了机械手自动运行程序O1的流程图，其总体思想是：
图6-6 机械手自动运行宏程序流程图
① 对#1000～#1011一共12个取/放料请求信号作循环扫描，如果其中某一个请求信号为1，则进行相应操作。
② 在整个连续循环中，只在#1输送机处取料操作前，判断连续循环是否需要中止。
③ 机械手在X向一共12个工位，分别用CNC系统参数设置12个软位置开关。机械手在每个设备处进行取/放料操作，X轴定位完成后，均用M代码作相应位置检查。该位置检查的内容包含X轴的位置和手爪的张开/闭合状态。
机械手自动运行程序清单如下。
O2～O31是手动操作程序。O30是A爪上升回原位程序。O31是B爪上升回原位程序。O29是机械手3个坐标轴全部回原位的运行程序，它们回原位的次序是先A、B轴，后X轴。
O2～O13分别对应机械手在X向12个工位的手动定位，工位号由按钮站拨码开关设定。工件程序号=工位号+1。表6-4给出了O2～O31程序清单。O2～O13具体说明如下。
O2：机械手B1工位，即机械手B爪到达#1输送机位置。
O3：机械手A2工位，即机械手A爪到达钻铣机位置。
O4：机械手B3工位，即机械手B爪到达钻铣机位置。
O5：机械手B4工位，即机械手B爪到达#1测量机位置。
O6：机械手A5工位，即机械手A爪到达#1测量机位置。
O7：机械手A6工位，即机械手A爪到达#1曲轴车床位置。
O8：机械手B7工位，即机械手B爪到达#1曲轴车床位置。(www.xing528.com)
O9：机械手A8工位，即机械手A爪到达#2曲轴车床位置。
O10：机械手B9工位，即机械手B爪到达#2曲轴车床位置。
O11：机械手B10工位，即机械手B爪到达#2测量机位置。
O12：机械手A11工位，即机械手A爪到达#2测量机位置。
O13：机械手B12工位，即机械手B爪到达#2输送机位置。
O17～O28分别对应机械手12个工位下A爪或B爪的下降操作。O17～O28具体说明如下。
O17：机械手B爪在#1输送机处下降。
O18：机械手A爪在钻铣机处下降。
O19：机械手B爪在钻铣机处下降。
O20：机械手B爪在#1测量机处下降。
O21：机械手A爪在#1测量机处下降。
O22：机械手A爪在#1曲轴车床处下降。
O23：机械手B爪在#1曲轴车床处下降。
O24：机械手A爪在#2曲轴车床处下降。
O25：机械手B爪在#2曲轴车床处下降。
O26：机械手B爪在#2测量机处下降。
O27：机械手A爪在#2测量机处下降。
O28：机械手B爪在#2输送机处下降。
表6-4 O2～O31程序清单
免责声明：以上内容源自网络，版权归原作者所有，如有侵犯您的原创版权请告知，我们将尽快删除相关内容。
