接口信号与宏变量的关系

#1龙门机械手为双爪机械手，A/B双爪分工如下。

#1输送机：B爪取料；A爪无用。

端面钻铣床：A爪取料，B爪放料。

#1测量机：B爪取料，A爪放料。

#1曲轴车床：A爪取料，B爪放料。

#2曲轴车床：A爪取料，B爪放料。

#2测量机：B爪取料，A爪放料。

#2输送机：B爪放料；A爪无用。

A爪/B爪分工如图6-4所示。在一个循环中，机械手的水平位置一共有12个位置，按X坐标值由小到大排列依次是B1、B3、A2、B4、A5、B7、A6、B9、A8、B10、A11、B12，所对应的宏变量#500～#511，具体对应关系见表6-2。

图6-4 机械手A爪/B爪分工

A爪/B爪取放料操作过程有3个位置：原位、快速位置、到达位置。在所有12个工位A爪/B爪操作原位相同，A爪/B爪原位宏变量分别为#529和#549，但在不同工位取/放料操作的快速位置与到达位置均不同，全部采用公共变量定义，变量范围#520～#556，具体定义及设定值见表6-2。

表6-2 公共变量的定义及设定

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（续）

机械手取/放料操作的请求信号在数控系统PMC中产生，然后通过接口宏变量#1000～#1014从PMC传到宏程序中，#1000～#1014变量与PMC信号的对应关系见表6-3。

表6-3 接口信号

产生取/放料请求信号的流程图如图6-5所示。PMC在产生取/放料请求信号时，遵循以下几条原则。

图6-5 机械手取/放料请求信号产生流程图

① 机械手在自动线各设备处先取料，后放料。

② 在某一设备处，如果设备内无料，可跳过取料请求，直接产生放料请求。

③ #1曲轴车床与#2曲轴车床加工工序完全一样，工件从#1测量机中出来后，只需经过#1曲轴车或#2曲轴车，就可进入#2测量机。同等条件下，#1曲轴车床优先。

④ 循环一旦启动，请求信号依设备位置排列先后，依次产生取/放料请求信号。当#2输送机处放料结束，又重新开始新的循环。每次循环开始，判断一次有否“循环停止信号”，如有，循环中止。