机械手自动换刀优化方案

图3-47 加工中心无机械手换刀过程示意图

采用机械手进行刀具交换的方式应用的最为广泛，这是因为机械手换刀有很大的灵活性，而且可以减少换刀时间。现以某加工中心机械手自动换刀为例。四排链式刀库分置机床的左侧，由装在刀库与主轴之间的单臂往复交叉双机械手进行换刀。换刀过程可用图3-48中a～i的分图所示实例加以说明。

1）开始换刀前状态。主轴正在用T05号刀具进行加工，装刀机械手已抓住下一工步需用的T09号刀具，机械手架处于最高位置，为换刀做好了准备。

2）上一工步结束，机床立柱后退，主轴箱上升，使主轴处于换刀位置。接着下一工步开始，其第一个指令是换刀，机械手架回转180°，转向主轴。

3）卸刀机械手前伸，抓住主轴上已用过的T05号刀具。

4）机械手架由滑座带动，沿刀具轴线前移，将T05号刀具从主轴上拔出。

5）卸刀机械手缩回原位。

6）装刀机械手前伸；使T09号刀具对准主轴。(www.xing528.com)

7）机械手架后移，将T09号刀具插入主轴。

图3-48 机械手自动换刀过程

8）装刀机械手缩回原位。

9）机械手架回转180°，使装刀、卸刀机械手转向刀库。

10）机械手架由横梁带动下降，找第二排刀套链，卸刀机械手将T05号刀具插回P05号刀套中。

11）刀套链转动，把在下一个工步需用的T46号刀具送到换刀位置；机械手架下降，找第三排刀链，由装刀机械手将T46号刀具取出。

12）刀套链反转，把P09号刀套送到换刀位置，同时机械手上升至最高位置，为再下面一个工步的换刀做好准备。