（1）PLC主程序。
从前面所述的传送工件任务可以看出，整个功能测试过程包括上电后复位、传送功能测试、紧急停止处理和状态指示等部分，传送功能测试是一个步进顺序控制过程，在子程序中可采用步进指令实现。
紧急停止处理过程也要编写一个子程序单独处理。这是因为，当抓取机械手装置正在向某一目标点移动时按下急停按钮，PTOx_CTRL子程序的D_STOP输入端有效，停止PTO包络输出，PTOx_RUN子程序停止，使搬运机械手装置停止运动，急停复位后，原来运行的包络已经终止，为了使机械手继续往目标点移动。可以让它首先返回原点，然后运行从原点到原目标点的包络。
输送单元程序控制的关键点是伺服电机的定位控制，在编写程序时，应预先规划好各段的包络，然后借助位控向导组态PTO输出。根据工作任务的要求和图6-9所示的各工作单元的位置，确定伺服电机运行的运动包络数据，其中包络5和包络6用于急停复位后，返回原点重新运行的运动包络，如表11-4所示。
表11-4 伺服电机运行的运动包络
当运动包络编写完成后，位置控制向导会为运动包络指定V存储区地址，为了与项目12“YL-335B的整机联调”的工作任务相适应，V存储区地址的起始地址指定为VB524。综上所述，PLC主程序应包括上电初始化、复位过程、准备就绪、投入运行等模块，如图11-11所示。
图11-11 主程序梯形图
（2）初态检查复位子程序和回原点子程序。
系统上电并且按下复位按钮后，就调用初态检查复位子程序，进入初始状态检查和复位操作阶段，目标是确定系统是否准备就绪，若未准备就绪，则系统不能启动进入运行状态。该子程序的内容是检查各气动执行元件是否处在初始位置，抓取机械手装置是否在原点位置，否则将进行复位操作，直至准备就绪。子程序中，除调用回原点子程序外，主要是完成简单的逻辑运算，回原点子程序如图11-12所示。
图11-12 回原点子程序
（3）急停处理子程序。
当系统进入运行状态后，在每一扫描周期都调用急停处理子程序。该子程序也是带参数的子程序，在其局部变量表中定义了二个“BOOL”型的输入/输出参数“ADJUST”和“MAIN_CTR”，参数“MAIN_CTR”传递给全局变量主控标志M2.0，并由M2.0当前状态维持，此变量的状态决定了系统是否执行正常运行测试功能，参数“ADJUST”传递给全局变量包络调整标志M2.5，并由M2.5当前状态维持，此变量的状态决定了是否需要调整运动包络号。急停处理子程序梯形图如图11-13所示。
图11-13 急停处理子程序
（4）传送功能测试子程序。(www.xing528.com)
正常运行功能是由单序列的步进顺序控制程序实现，在运行状态下，若主控标志M2.0为ON，则调用该子程序，步进顺控功能流程图如图11-14所示。
图11-14 传送功能测试过程的功能流程图
下面以搬运机械手在加工单元放下工件，到机械手移动到装配单元为止，这3步为例分析说明编程思想，梯形图如图11-15所示。
（1）在机械手执行放下工件的工作步中，调用“放下工件”子程序，在执行抓取工件的工作步中，调用“抓取工件”子程序。这两个子程序都是带有“BOOL”型参数输出的子程序。当抓取或放下工作完成后，输出参数为ON，传递给相应的“放料完成”标志M4.1或“抓取完成”标志M4.0，作为顺序控制程序中步转移的条件。
机械手在不同的阶段抓取工件或放下工件的动作顺序是相同的，抓取工件的动作顺序为：手臂伸出→手爪夹紧→提升台上升→手臂缩回，放下工件的动作顺序为：手臂伸出→提升台下降→手爪松开→手臂缩回。采用子程序调用的方法来实现抓取和放下工件的动作，使程序的编写简单方便运行可靠。
（2）在S30.5步，执行机械手装置从加工单元往装配单元运动的操作，运行的包络有2种情况，正常情况下使用包络2，急停复位回原点后再运行的情况下则使用包络5，选择依据是“调整包络标志”M2.5的状态，包络完成后需要将“调整包络标志”M2.5复位。这一操作过程，同样适用于机械手装置从供料单元往加工单元，或装配单元往分拣单元运动的情况，只是从供料单元往加工单元时不需要调整包络，但包络过程完成后仍然需要对M2.5复位。
（3）调试与运行。
①调整气动部分，检查气路是否正确，气压是否合理、气缸的动作速度是否合适。
②检查磁性开关的安装位置是否到位，磁性开关工作是否正常。
③检查I/O接线是否正确。
④检查光电传感器安装是否合理，灵敏度是否合适，保证检测的可靠性。
⑤调试运行程序，观察输送单元移动时，各部分动作是否满足任务要求。
图11-15 从加工站向装配站的梯形图
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