YL-335B自动化生产线各工作站安装图如图11-9所示，输送单元单站运行的目标是测试搬运机械手传送工件的功能，要求其他各工作单元已安装就位，供料单元的出料台上放置了工件，工作过程如下：
图11-9 YL-335B自动化生产线各工作站安装图
（1）输送单元上电后，按下复位按钮SB1，执行复位操作，搬运机械手回到原点，在复位过程中“正常工作”指示灯HL1以1Hz的频率闪烁。当搬运机械手装置回到原点位置，并且输送单元各个气缸满足初始条件，则复位完成，“正常工作”指示灯HL1常亮。按下起动按钮SB2，设备启动，“设备运行”指示灯HL2常亮，开始功能测试过程。
（2）正常运行功能测试。
①搬运机械手从供料站出料台抓取工件，抓取的顺序是：手臂伸出→手爪夹紧抓取工件→提升台上升→手臂缩回。
②抓取动作完成后，伺服电机驱动机械手装置向加工站移动，移动速度为300mm/s。
③机械手装置移动到加工站物料台的正前方，把工件放到加工站物料台上，搬运机械手放下工件的顺序是：手臂伸出→提升台下降→手爪松开放下工件→手臂缩回。
④放下工件动作完成延时2秒后，搬运机械手装置再次执行抓取加工站工件的操作，抓取的顺序与供料站抓取工件的顺序相同。
⑤抓取动作完成后，伺服电机驱动机械手装置移动到装配站物料台的正前方，把工件放到装配站物料台上，动作顺序与加工站放下工件的顺序相同。
⑥放下工件动作完成延时2秒后，搬运机械手再执行抓取装配站工件的操作，抓取的顺序与供料站抓取工件的顺序相同。
⑦机械手手臂缩回后，摆台逆时针旋转90°，伺服电机驱动机械手装置从装配站移动至分拣站，到达分拣站传送带入料口后，把工件放下，动作顺序与加工站放下工件的顺序相同。(www.xing528.com)
⑧放下工件动作完成后，机械手手臂缩回，然后执行返回原点的操作，伺服电机驱动机械手装置以400mm/s的速度返回，返回900mm后，摆台顺时针旋转90°，然后以100mm/s的速度低速返回原点停止。
当搬运机械手装置返回原点后，一个测试周期结束。当供料单元的出料台上放置了工件时，再按一次启动按钮SB2，开始下一周期的测试。
（3）紧急停车功能测试。
在正常工作过程中，如果按下急停按钮QS，则系统立即停止运行，当急停复位后，机械手从急停按下前的断点继续开始运行，如果急停按钮按下时，搬运机械手装置正在向某一目标点移动，则急停复位后搬运机械手应首先返回至原点位置，然后再向原目标点运动。在急停状态，绿色指示灯HL2以1Hz的频率闪烁，直到急停复位恢复正常运行时，HL2指示灯常亮。
输送单元PLC系统需要完成以下步骤：
①规划PLC的I/O分配及接线端子分配。
②进行PLC系统安装接线。
③按照控制要求编写PLC程序。
④设置伺服驱动器参数
⑤进行调试与运行。
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