【摘要】：分拣单元的子程序主要由“分拣控制”和“工作状态显示”构成，分拣单元主程序构架与供料单元、加工单元类似，也包括初态检查、启停控制等部分。图10-9分拣控制子程序初始步梯形图②工件通过传感器检测区时，光纤传感器和电感传感器，将会根据工件的材质与颜色进行判断，发送信号至PLC决定程序的流向，梯形图程序如图10-10所示。⑤放入工件，运行程序，观察分拣单元动作是否满足任务要求。
（1）分拣单元的子程序主要由“分拣控制”和“工作状态显示”构成，分拣单元主程序构架与供料单元、加工单元类似，也包括初态检查、启停控制等部分。
（2）由于需要使用高速计数器编程，所以在PLC上电的第1个扫描周期，主程序需要调用HSC_INIT子程序，来定义并使能高速计数器。
（3）分拣控制子程序也是一个步进顺控结构，编程方法如下：
①当传送带进料口检测到工件，高速计数器HC0当前值清零，以固定频率启动变频器驱动电机运转，梯形图如图10-9所示。
图10-9 分拣控制子程序初始步梯形图
②工件通过传感器检测区时，光纤传感器和电感传感器，将会根据工件的材质与颜色进行判断，发送信号至PLC决定程序的流向，梯形图程序如图10-10所示。
③根据任务要求和工件的属性，在相应程序步完成推料气缸动作，将工件推入相应的料槽内，推料气缸返回后，步进顺控子程序返回到初始步，一个工作周期结束。
图10-10 在传感器位置判别工件属性的梯形图(https://www.xing528.com)
（4）调试与运行
①调整气动部分，检查气路是否正确，气压是否合理、气缸的动作速度是否合适。
②检查磁性开关的安装位置是否到位，磁性开关工作是否正常。
③检查I/O接线是否正确。
④检查光电传感器安装是否合理，灵敏度是否合适，保证检测的可靠性。
⑤放入工件，运行程序，观察分拣单元动作是否满足任务要求。
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