装配单元编程与调试技巧探析

（1）在装配单元的程序结构中，主要由两个相互独立的子程序构成，一个是“供料过程”子程序，另一个是“装配过程”子程序，PLC进入运行状态后，主程序将同时调用这两个子程序。

“供料过程”子程序是通过供料机构的操作，使料仓中的小圆柱零件落到摆台左边的料盘上，然后摆台转动，使装有零件的料盘转移到右边，以便装配机械手抓取。“装配过程”子程序是当装配台上有待装配工件，并且装配机械手下方有小圆柱零件时，进行装配操作。

在主程序中，当初始状态检查结束，确认工作单元准备就绪，按下启动按钮，进入运行状态后，将同时调用“供料控制”和“装配控制”子程序。装配单元主程序部分梯形图见图9-11。

图9-11　装配单元主程序部分梯形图

（2）供料控制过程包含两个互相联锁的过程，即落料过程和摆台转动。在小圆柱零件从料仓下落到左料盘的过程中，禁止摆台转动，同样地，在摆台转动的过程中，也不允许打开料仓落料。

实现供料控制过程联锁的方法是：①当摆台的左限位或右限位磁性开关动作且左料盘没有料，经过短暂的延时确认后，才开始落料。②当挡料气缸伸出到位使料仓关闭，并且左料盘有料而右料盘为空时，经定时确认后，才开始摆台转动，直到达到限位位置。摆动气缸转动操作的梯形图见图9-12。

图9-12　摆动气缸转动的梯形图

（3）系统停止运行有两种情况，一种情况是在运行中按下停止按钮，另一种情况是当料仓中最后一个小圆柱零件落下，并且，当落料机构和装配机械手均返回到初始位置，即“供料过程”与“装配过程”子程序均在初始步，系统才能停止，运行状态标志位和停止指令标志位将被复位。主程序中停止运行部分程序如图9-13所示。(https://www.xing528.com)

图9-13　停止运行的操作

（4）调试与运行。

①调整气动部分，检查气路是否正确，气压是否合理、气缸的动作速度是否合适。

②检查磁性开关的安装位置是否到位，磁性开关工作是否正常。

③检查I/O接线是否正确。

④检查光电传感器安装是否合理，灵敏度是否合适，保证检测的可靠性。

⑤放入工件，运行程序，观察加工单元动作是否满足任务要求。