【摘要】：则“正常工作”指示灯HL1常亮，表示设备已准备好。如果回转台上的右料盘内有小圆柱零件且装配台上有待装配工件，则执行装配机械手抓取小圆柱零件，放入到待装配工件中的操作。完成装配任务后，装配机械手返回初始位置，等待下一次装配。在运行中发生“零件不足”报警时，指示灯HL3以1Hz的频率闪烁，HL1和HL2灯常亮；在运行中发生“零件没有”报警时，指示灯HL3以亮1秒，灭0.5秒的方式闪烁，HL2熄灭，HL1常亮。按照控制要求编写PLC程序。
（1）装配单元各气缸的初始位置为，挡料气缸处于伸出状态，顶料气缸处于缩回状态，料仓上已经有足够的小圆柱零件，装配机械手的升降气缸处于提升状态，伸缩气缸处于缩回状态，气爪处于松开状态。
设备上电和气源接通后，若各气缸满足初始位置要求，且料仓上已经有足够的小圆柱零件，装配台料斗中没有待装配工件。则“正常工作”指示灯HL1常亮，表示设备已准备好。否则，该指示灯以1Hz频率闪烁。
（2）若设备已准备好，按下启动按钮，装配单元启动，“设备运行”指示灯HL2常亮，回转台上的左料盘内没有小圆柱零件，就执行下料操作，左料盘内有零件，而右料盘内没有零件，则执行回转台回转操作。
（3）如果回转台上的右料盘内有小圆柱零件且装配台上有待装配工件，则执行装配机械手抓取小圆柱零件，放入到待装配工件中的操作。
（4）完成装配任务后，装配机械手返回初始位置，等待下一次装配。
（5）若在运行过程中按下停止按钮，则供料机构应立即停止供料，在装配条件满足的情况下，装配单元在完成当前周期工作后停止。
（6）在运行中发生“零件不足”报警时，指示灯HL3以1Hz的频率闪烁，HL1和HL2灯常亮；在运行中发生“零件没有”报警时，指示灯HL3以亮1秒，灭0.5秒的方式闪烁，HL2熄灭，HL1常亮。(www.xing528.com)
PLC系统需要完成以下步骤：
（1）规划PLC的I/O分配及接线端子分配。
（2）进行PLC系统安装接线。
（3）按照控制要求编写PLC程序。
（4）进行调试与运行。
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