搬运机械手模型、动作示意图和控制面板如图7-111所示；编程软元件分配表见表7-7，程序设计符号分配表见表7-8。
图7-111 搬运机械手模型、动作示意图和控制面板
a）搬运机械手模型 b）动作示意图 c）控制面板
表7-7 编程软元件分配表
（续）
表7-8 程序设计符号分配表
搬运机械手控制系统的PLC程序如图7-112～图7-117所示。
图7-112 手动调试挡子程序（SBR0）
图7-113 回原点子程序（SBR1）
图7-114 自动挡子程序（SBR2）（1）
图7-115 自动挡子程序（SBR2）（2）
图7-116 挡位管理子程序（SBR3）
图7-117 主程序（OB1）(www.xing528.com)
首先把搬运机械手按照要求将输入与输出的线路接好，把图7-112～图7-117所示的控制程序下载到PLC中。
手动调试操作：把控制面板的挡位开关扳动到调试挡位置，I0.0接通，监控PLC的程序，这时执行主程序、手动调试子程序和挡位管理子程序。点动I1.0和I1.1，使搬运机械手上下移动，这时要特别注意上限开关和下限开关位置是否合适？如果不合适，首先要小心调整开关位置使其位置合适；再点动I1.2和I1.3，使机械手左右移动，这时也要特别注意左限开关和右限开关位置是否合适？如果不合适，马上小心调整位置使其位置合适；最后点动I1.4和I1.5，调整甲和乙平台的位置，使搬运机械手的手指能够灵活地夹紧货物和松开货物。在夹紧货物时要特别注意要求有机械联锁装置，以免在途中突然停电货物下落而发生危险事故。
回原点操作：手动调试结束后，可以把控制面板的挡位开关扳动到回原点挡位置，I0.1应该接通，监控PLC程序，这时执行主程序、回原点子程序和挡位管理子程序，按动控制面板的回原点开始按钮I0.5，机械手自动判断当前的位置，找到最优回原点的路径。当需要暂停时，可以按动控制面板上的停止按钮，即可停止；需要继续运行，按动控制面板的回原点按钮即可。回原点的路径按照机械手当前所在位置不同有6种情况，如图7-118所示。
图7-118 机械手回原点操作时可能的6种位置
机械手当前位置在图7-118所示的“1”位置，当接通I0.5时，S1.4状态接通。
机械手当前位置在图7-118所示的“2”位置，当接通I0.5时，S1.5状态接通。
机械手当前位置在图7-118所示的“3”位置，当接通I0.5时，S1.0状态接通。
机械手当前位置在图7-118所示的“4”位置，当接通I0.5时，S1.2状态接通。
机械手当前位置在图7-118所示的“5”位置，当接通I0.5时，S1.6状态接通。
机械手当前位置在图7-118所示的“6”位置，当接通I0.5时，S1.1状态接通。
当机械手回到原点后，监控PLC的程序M0.6和M0.7的状态，应该是接通了。
自动操作：注意每次开机都必须在回原点操作完毕后才能进入自动操作状态。
图7-119 单步操作方式动作顺序图
自动挡中又分3种操作模式：单步（如图7-119所示）、半自动（如图7-120所示）、和全自动操作（如图7-121所示）。经过回原点操作后，自动挡的3种工作模式可以随时转换。
全自动操作：回原点操作完毕后，把控制面板的挡位开关扳到全自动挡位置，I0.4应该接通，监控PLC程序，这时执行主程序、自动挡子程序和挡位管理子程序，只接通I0.6一次，M1.4和M1.5接通，机械手就周而复始地如图7-121所示动作运行，一直到接通控制面板的停止键时，机械手暂停；当需要继续运行时，按动起动键即可。
图7-120 半自动操作方式动作顺序图
图7-121 全自动操作方式动作顺序图
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