注意事项：PMC子程序设计与调用

1.主程序和END指令

FANUC系统的PMC程序采用了分时管理线性化结构，其用户主程序通常分为图3-46所示的高速扫描和普通扫描两部分。对于只使用1级高速扫描的PMC程序，程序结束指令END1代表高速扫描程序结束，END2代表普通扫描程序结束。

图3-46 主程序结构

如果PMC使用了2级高速扫描程序，则第1、2级高速程序的结束指令分别为END1、END2，普通程序结束指令为END3（SUB48）。如果不使用高速扫描程序，其高速程序结束指令END1（END2）也需要编制，指令应编制在程序的起始位置。

2.子程序和SPE指令

PMC程序也可采用主、子程序结构。PMC子程序以图3-47a所示的SP（SUB71）指令作为开始标记；以图3-47b所示的SPE（SUB72）指令作为结束标记。

不同的子程序利用子程序号P进行区分，子程序号P需要在子程序开始标记指令SP中定义，但是，所有子程序的结束指令都为SPE（SUB72）。由于不同规格的PMC，可使用的子程序数量有所不同，因此，其子程序号的允许范围也有区别。例如，当FS-0iD选配PMC/L时，其子程序号的范围只能为P1～P512，而选择0iD-PMC时，其子程序号的范围可以为P1～P5000等。

图3-47 子程序定义

图3-48 主/子程序结构

采用主/子程序结构的PMC程序如图3-48所示，PMC程序从上到下的排列次序应依次为高速扫描程序、普通扫描程序、子程序，所有子程序都需要统一放在主程序之后，在全部子程序结束处，需要用END（SUB64）指令结束梯形图程序。(www.xing528.com)

3.子程序调用和返回

子程序可通过主程序中的调用指令调用，子程序调用可分条件调用和无条件调用两种，指令的编程格式如图3-49所示。条件调用指令只有在ACT信号为“1”时才能调用子程序；无条件调用指令可直接调用子程序。

图3-49 子程序调用

在正常情况下，子程序执行完成后将通过结束指令SPE返回到主程序，并继续执行调用指令后的主程序。但是，如果需要，也可通过JMPC（SUB73）指令，在子程序执行结束后返回到主程序的特定位置。JMPC返回的位置应通过LBL（SUB69）及参数L∗进行标记，指令编程格式如图3-50所示。

图3-50 子程序返回

PMC子程序设计需要注意以下问题。

1）返回指令JMPC的目标位置不可位于高速扫描中，或子程序调用指令（CALL/CAL-LU）之前；也不能位于后述的公共线控制区域内。

2）返回指令JMPC的返回目标位置标记LBL，可以和其他JPMB指令共用，但LBL指令的编号（L1～L999）不可重复。

3）子程序调用CALL、CALLU指令可与后述的程序跳过指令JPM（SUB10）、标记跳转指令JPMB（SUB68）同时使用。