实现：功能指令与编程技巧详解

在PMC上，除基本逻辑运算外，还经常需要进行定时、计数、比较、算术运算、程序转移等处理，实现这些功能的PMC编程指令称为功能指令。功能指令不能通过简单的逻辑“与”、“或”、“非”运算实现，因此，不能简单地用梯形图的常开/常闭触点串并联、输出线圈等形式表示，它需要采用特殊的编程形式。

1.编程格式

在梯形图上，功能指令一般以“功能框”的形式进行编程，功能框的形式在不同PMC上有所不同，FANUC系统PMC功能指令的编程形式如图3-6所示。

图3-6 功能指令的编程形式

FANUC系统的PMC功能指令一般由控制条件、指令代码、参数、状态输出4部分组成，其作用和含义分别如下。

1）控制条件。控制条件是功能指令的输入和执行条件，它因功能而异。控制条件以助记符表示，例如，ACT为指令执行的启动输入；RST为指令复位输入等。不同功能指令对控制条件有规定的要求，在编程时不可省略，也不能改变位置（输入次序）；复位输入RST具有最高优先级，当RST为“1”时，即使ACT为“1”，指令也不能启动和执行。

2）指令代码。指令代码在程序中以英文助记符的形式表示，例如，TMR代表定时指令、CTRC代表回转计数指令等，FS-0iD常用功能指令可参见后述的功能指令一览表。

从某种意义上说，功能指令是PMC生产厂家预先设计、参数化编程的PMC子程序，执行功能指令，相当于调用了某一子程序，因此，在FANUC数控系统上，功能指令还可以用SUB号进行表示。SUB号与功能指令代码一一对应，例如，固定计数器的指令代码为CTR B，对应的SUB号为SUB 56等。

3）参数。参数是功能指令执行需要的操作数。参数的数量、意义因指令而异，多字节、多字操作的功能指令需要定义多个参数，而程序结束指令END、空操作指令NOP等则不需要参数。

4）状态输出。状态输出是功能指令的执行结果，其内容与指令的功能有关，例如，定时指令的输出相对于延时接通的线圈等。状态输出为二进制位，故可用线圈的形式编程，线圈地址可由编程者定义，但以使用内部继电器R的情况居多。状态输出与功能指令有关，如数据传送、程序结束等指令不能（不需要）生成二进制状态信息，也就无状态输出。

算术运算、数据比较等指令的结果无法通过二进制位存储，为此，PMC设计有专门用来存储算术运算、数据比较等结果的特殊内部继电器R9000～R9005，有关R9000～R9005的说明可参见前述。

2.数据存储格式

逻辑运算指令处理的是二进制位信号，其操作数、执行结果均可利用存储器的二进制位指定和保存；功能指令有时需要进行字节、字、双字操作，其操作数、执行结果的存储同样需要使用字节、字、双字存储器。(www.xing528.com)

PMC数据存储器一般以存储器的起始字节形式指定，数据在PMC存储器上的存储格式，在不同PMC上可能有所不同。FANUC系统PMC数据存储器的起始字节所存储的是数据的最低字节，它原则上应为偶数地址。例如，当程序中指令了D200时，对于字节操作指令，它代表D200的8位二进制信号D200.0～D200.7；对于字操作指令，则代表D200和D201上存储的16位二进制信号D200.0～D200.7和D201.0～D201.7；对于双字操作指令，则代表D200～D203上所存储的4字节数据等。不同类型的数据存储格式如下。

1）十进制数。十进制数以BCD正整数的形式存储，其格式如图3-7所示，存储器的起始字节为十位和个位；高字节为千位和百位，依次类推。

图3-7 十进制数的存储格式

2）二进制数。二进制数可以带符号和使用浮点小数，数据的存储格式如图3-8所示，存储器的起始字节为数据低8位（2⁷～2⁰）；高字节为高8位（2¹⁵～2⁸），依次类推；最高位为符号位。

图3-8 二进制数的存储格式

3.常用功能指令

PMC可以使用的功能指令数量与PMC的功能有关，常用的功能指令有定时、计数、数据比较、译码、转换、传送、逻辑运算扩展、数学运算、程序控制和数据交换等，其指令代码和功能如表3-8所示。

表3-8 PMC常用的功能指令表

（续）