传送带分拣大、小球的PLC控制

（1）控制要求

图4.4-19所示为传送带大、小球分拣系统的示意图。其主要功能是将大球放在大球容器中，小球放在小球容器中，其动作顺序为下降、吸球、上升、右行、下降、释放球、上升、左行。

图4.4-19 大小球分拣装置示意图

为保证安全操作，要求机械臂必须在原点状态，即初始位置时（左移到左限位SQ₁、上升到上限位压着SQ₃、磁铁在松开状态）才能起动运行。若不在原点，则通过手动控制使机械臂到达初始位置。要求在每次起动运行后，在完成一个工作周期后机械臂回到原点并停止。

当机械臂处于原始位置时，上限位开关SQ₃和左限位开关SQ₁被压下，抓球电磁铁处于失电状态，这时按下起动按钮后，机械臂下行，当碰到下限位开关SQ₂后停止下行，且电磁铁得电吸球。如果吸住的是小球，则大小球检测开关SQ为ON；如果吸住的是大球，则SQ为OFF。1s后，机械臂上行，碰到上限位开关SQ₃后右行，它会根据大小球的不同，分别在SQ₄（小球）和SQ₅（大球）处停止右行，然后下行至下限位停止，电磁铁失电，机械臂把球放在小球或大球容器里，1s后返回。如果不按停止按钮，则机械臂一直工作下去；如果按下停止按钮，则不管何时何处按，机械臂最终都要停止在原始位置。再次按下起动按钮后，系统可以再次从头开始循环工作。

（2）PLC的I/O配置（见表4.4-6）及PLC的I/O接线（见图4.4-20）

表4.4-6 大小球分拣PLC的控制的I/O配置

图4.4-20 PLC的I/O接线

（3）顺序功能图

1）任务分解。根据控制要求，该系统可根据下限位行程开关SQ₂的状态（即判断大、小工件，若碰到的是大球时，操作杆活塞未达到下限，SQ₂不动作仍为断开状态；若碰到的是小球时，操作杆活塞未达到下限，SQ₂动作为闭合状态）有两个分支，且为选择序列分支。分支在操作杆下降之后根据下限位行程开关SQ₂的判断，分别将大或小球吸住、上升、右移到大或小球右限位处，大或小球右限位开关SQ₅、SQ₄动作，使操作杆下降，此处为合并处，然后再释放、上升、左移到原点。

2）各步的功能、代表步的继电器、驱动负载、转移条件和转移目标，见表4.4-7。

表4.4-7 各步的功能、代表步的继电器、驱动负载、转移条件和转移目标

①并行序列的分支1和分支2在步S26进行并行序列的分支合并。

3）设计顺序功能图

根据表4.4-7，可设计出如图4.4-21所示的顺序功能图。

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图4.4-21 大小工件分拣装置的顺序功能图

（4）设计梯形图

根据表4.4-7和图4.4-21可设计出如图4.4-22所示的梯形图。

图4.4-22 大小球分拣装置的梯形图

图4.4-22 大小球分拣装置的梯形图（续）

（5）电路工作过程

1）初始状态：

◎M8002[1-1]闭合→S0[1]清0、S20～S31[1]清零

◎M8002[1-2]闭合→S0[1]置位并保持→进入步S0

5）步S22～步S23[5～6]，选择性分支的分支Ⅰ：

9）步S30[11]：