运料小车控制方案及优化

某生产线有两辆送料小车，其运行示意图如图4.2-27所示。

（1）控制要求

当按下按钮SB₁后，小车1由SQ₁处前进到SQ₂处停留5s，再后退到SQ₁处停下。按下SB₁的同时，小车2由SQ₃处前进到SQ₄处停5s，再后退到SQ₃处停下。

（2）编程元件配置及PLC的I/O接线

PLC的I/O配置见表4.2-8；控制小车1、2的等待时间的定时器T37、T38。根据PLC的I/O配置，可得PLC的I/O接线如图4.2-28所示。

表4.2-8 两辆送料小车I/O信号分配表

图4.2-26 选择序列的顺序功能图及其梯形图

图4.2-27 送料小车运行示意图

图4.2-28 PLC的I/O接线

（3）设计顺序功能图

根据控制要求，可将整个工作过程分成9步，各步的功能、代表步的继电器、驱动负载、转移条件和转移目标见表4.2-9。

表4.2-9 各步的功能、代表步的继电器、驱动负载、转移条件和转移目标

根据表4.2-9，可设计出如图4.2-29所示的顺序功能图(www.xing528.com)

图4.2-29 顺序功能图

（4）根据设计顺序功能图设计梯形图

根据用起保停电路实现并行序列的编程方法，首先进行顺序控制编程，再进行输出控制编程，可设计出如图4.2-30所示梯形图。

图4.2-30 梯形图

（5）电路工作过程

1）并行序列结构分支：

2）1#并行分支：

3）2#并行分支：

1#并行分支执行同时，由于◎M0[6]闭合，程序执行2#并行分支，其工作过程与执行1#并行分支相同，不再赘述。

4）并行分支合并：

若此时，未按下起动按钮，则X0不能得电→◎X0[2]断开，不能使M10[2]得电，因此1#小车、2#小车均停在原始位置，处于等待状态。