自动导向车（AGV）的基本介绍

自动导向车（Automatic Guided Vehicle，简称AGV）用于自动导向车系统中，按照设定的路线自动行驶，或牵引着载货台车将物料搬运到指定的地点。它具有导向行驶、认址和移交载荷的基本功能。

图1-6 工程机械分类

世界上第一台自动导向车（AGV）是在1958年研制成功的。当时由于受到通信技术和电子技术的限制，其控制器采用的是真空管。20世纪六七十年代，AGV的技术与应用达到了一个高峰，主要用于汽车制造业和柔性加工线。欧洲成为最先使用的地区。随后美国和日本开始发展。到20世纪90年代初，全世界拥有AGV台数超过20000台。

我国AGV的研究从20世纪70年代开始。北京起重与运输机械研究所、沈阳自动化所、清华大学等10余个单位，都进行了相关研究。目前我国应用AGV的单位约有100多家、AGV数量超过500台。

AGV的应用非常广泛，主要有以下几个方面：

（1）AGV在制造业中的应用 制造业中主要应用于物料分发、装配和加工制造三个方面。物料分发包括生产工序间的物料移送；仓储作业中的物料移送。统计资料表明，物料分发并不是AGV的主要用处。制造加工单元之间的物料搬运，是加工制造中AGV应用的重要方式，例如在FMS中的应用。由于每个FMS中AGV的数量不多，总的来说，该领域AGV的应用是十分有限的。

就AGV的数量和重要性来说，装配作业是AGV的最为主要的应用。汽车工业是AGV的重要应用领域。美国通用汽车公司90%的AGV用于汽车装配线，仅10%用于物料搬运。西欧各国用于汽车装配的AGV占整个AGV数量的57%；德国尤为突出，竞高达64%。电子工业是AGV的新兴用户。由于传统的传送带运输方式很难完成多品种、中（小）批量元器件的送发，而AGV能提供柔性最好的输送，可以很方便地通过对AGV的输送工艺路线进行编程，使其按所要求的路径和方式到达装配线的指定位置。在净化室中，AGV更可大显身手，它可满足净化要求极高的操作。

（2）AGV在重型机械中的应用 在重型机械行业中，AGV主要用来运送模具和原材料（如成卷带钢等）。因而要求AGV承载量大，通常为2.2～4.5t，最大者可达6.3t。配备了功率较大的移载装置也是这类AGV的特点。在AGV上配备大型机器人用的对大型金属构件进行喷漆（如飞机骨架的喷漆），是AGV在重型行业中的应用之一。(www.xing528.com)

（3）AGV系统在烟草行业中的应用 在烟草行业中，AGV的应用比较广泛，主要用于辅料从立体仓库到生产工位的输送。

烟草行业由于其经济效益较好，已成为AGV试点应用的最好行业。在中国、云南玉溪烟草集团公司，1996年实施物流自动化时，共引进52台AGV，构成了庞大的AGV系统。此后，中国众多的烟草公司纷纷实施物流系统，并把AGV作为必需的项目加以应用。

（4）AGV在非制造业中的应用 在非制造业中，AGV的应用也越来越普遍。在码头应用的集装箱AGV系统，其承载能力可以达到14t，并应用GPS技术进行导航，这是目前最先进的系统。在现代化的医院中安装的AGV系统，可把取样从门诊部自动运送到中央化验室；把药物、医疗用品、食品、衣着用品，从中央物料管理中心输送到医院的各个部门。邮政部门也采用AGV，将邮件进区台的邮件输送到处理处，将处理区的邮件输送到邮件出区台。为了加大运输量，邮政部门使用的是牵引式AGV系统，一次可以牵引多台邮件车。大型办公楼也开始安装AGV系统，用以运送邮件、电文和包裹到各个分区部门。宾馆业采用AGV把食品从厨房运送到客房。AGV也可作为机器人的“脚”，使机器人可在更大范围内自动完成作业。如果在AGV上配备机器人，可用于光整水泥地面。在具有核辐射危险的地方，常将AGV机器人用于核材料的搬运。

AGV具有独特的功能，其优势表现在以下几个方面：

1）可以十分方便地与其他物流系统实现自动连接，完成物流及信息流的自动连接。例如：从立体仓库到生产线的连接，立体仓库到立体仓库的连接，均可以通过无线通信完成信息的自动传递，从而实现自动化物流。

2）AGV的最大优势是由于采用埋设地下通信电缆，或采用激光制导技术，能够保持地面的平整和不受损坏。在许多需要其他交通、运输工具交叉运行的场合，如生产线等，应用十分广泛。

3）AGV输送对于减少货物在运输过程中的损坏、降低工人的劳动强度等均具有积极意义。

4）AGV系统本身具有较高的可靠性，能耗较低。这些特点均使得近年来AGV得到了广泛的应用。