【摘要】：在设计控制系统时，不仅要求系统是稳定的，而且希望系统还必须具有适当的稳定性储备。频域中通常用相位裕量γ和幅值裕量Kg来表征系统的稳定程度。图4-44相位裕量γ和幅值裕量Kg正相位裕量和正幅值裕量；负相位裕量和负幅值裕量图4-44中，G（jω）H（jω）曲线与单位圆相交时的频率ωc称为幅值交界频率。
在设计控制系统时，不仅要求系统是稳定的，而且希望系统还必须具有适当的稳定性储备。从奈氏判据可知，若系统开环传递函数没有[s]平面右半平面的极点，且闭环系统是稳定的，开环系统的奈氏图离（-1，j0）点越远，则闭环系统的稳定程度越高，开环系统的奈氏图离（-1，j0）点越近，则闭环系统的稳定程度越低，这就是通常所说的相对稳定性，通过奈氏图对点（-1，j0）的靠近程度来度量。频域中通常用相位裕量γ和幅值裕量Kg来表征系统的稳定程度。
相位裕量γ和幅值裕量Kg在开环奈氏图和开环Bode图上的定义如图4-44所示。可以看出，这两个指标一起确定了开环频率特性G（jω）到（-1，j0）点的距离。
图4-44 相位裕量γ和幅值裕量Kg(www.xing528.com)
（a）正相位裕量和正幅值裕量；（b）负相位裕量和负幅值裕量
图4-44中，G（jω）H（jω）曲线与单位圆相交时的频率ωc称为幅值交界频率。当ω=ωc时，
在Bode图上ωc是对数幅频特性曲线与0 dB线相交时的频率。ωc也称幅值穿越频率及开环截止频率、开环剪切频率。
ωg称作相位交界频率。当ω=ωg时，∠G（jω）H（jω）=-180°。此时开环奈氏图与负实轴相交。在Bode图上对数相频特性曲线在ωg处穿过-180°线，ωg也称相位穿越频率。
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