【摘要】：所以，按图6－2所示的信号时序施加驱动信号时，箝位式旋转致动器的最大工作频率为160 Hz。图6-34输出角速度随频率的变化频率分别为1 Hz、100 Hz和200 Hz时，不同驱动电压下的输出角位移曲线如图6－35所示。从图6－35可以看出，当频率为200 Hz时，角位移曲线不再呈阶梯状，而是在阶梯状增长后有一个回落。
当上、下箝位机构的箝位电压U U＝U L＝3 V，驱动电压U D＝4.5 V时，输出角速度随频率的变化如图6－34所示。从图6－34可以看出，输出角速度和频率基本呈线性关系，但当频率大于160 Hz时，输出角速度开始下降，这是由于频率过大时，单个步进周期的时间非常短，箝紧机构和驱动机构不能有效配合，步进式驱动动作无法全部有效地完成，造成输出角速度下降。所以，按图6－2所示的信号时序施加驱动信号时，箝位式旋转致动器的最大工作频率为160 Hz。
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图6-34 输出角速度随频率的变化
频率分别为1 Hz、100 Hz和200 Hz时，不同驱动电压下的输出角位移曲线如图6－35所示。从图6－35（a）和图6－35（b）可以看出，输出角位移曲线呈阶梯状，表明上下箝位机构和驱动机构能够有效配合，可以实现角位移的步进式输出。从图6－35（c）可以看出，当频率为200 Hz时，角位移曲线不再呈阶梯状，而是在阶梯状增长后有一个回落。这是由于随着频率的增加，单个步进周期变小，上、下箝位机构和驱动机构不能够完成箝紧、解脱和驱动等动作，三者不能有效配合，再加上振动、电流延迟等方面的影响，步进式驱动动作无法全部完成，输出位移不再呈阶梯状。
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