【摘要】：在驱动信号的缓慢下降阶段，GMM棒收缩，其双自由度动力学模型如图4－18所示，图中，分别为m1和m2的位移，分别为m1和m2受到的摩擦力。图4-18收缩过程的双自由度动力学模型GMM棒收缩时，M 2对M 1的冲击力F′1＝，两质量块同样有四种运动形式：M 1＝M 2。GMM棒收缩过程中，惯性式直线致动器要实现稳定的步进位移输出，需满足第三种运动形式，即满足条件。
在驱动信号的缓慢下降阶段，GMM棒收缩，其双自由度动力学模型如图4－18所示，图中，
分别为m1和m2的位移，
分别为m1和m2受到的摩擦力。
图4-18 收缩过程的双自由度动力学模型
GMM棒收缩时，M 2对M 1的冲击力F′1＝
，两质量块同样有四种运动形式：
（1）M 1＝M 2。 此时
，两个质量块受到的收缩力和摩擦力相同，二者相向运动，
。
（2）M 1＞M 2且
。质量块A受到的摩擦力大于质量块B受到的摩擦力，二者相向运动，
。
（3）M 1＞M 2且
。此时质量块A受到的收缩力不足以克服最大静摩擦力，质量块A保持静止，质量块B向左运动。
（4）M 1＞M 2且
。两个质量块质量足够大，收缩力不足以使二者运动，两个质量块都静止，此种情况不予考虑。
GMM棒收缩过程中，惯性式直线致动器要实现稳定的步进位移输出，需满足第三种运动形式，即满足条件
。GMM收缩过程中质量块A保持静止，质量块B向质量块A移动，收缩过程可简化为单自由度动力学模型，如图4－19所示。此时m1固定，GMM棒和柔性铰链随m2运动，GMM棒和柔性铰链的等效质量分别为m G和m F，此时M 2＝m2＋m G＋m F。(www.xing528.com)
图4-19 收缩过程的单自由度动力学模型
同样联立第3章的各物理场模型，可得惯性式致动器收缩状态的位移输出模型，式（4－25）与3.7节中GMM棒多自由度位移模型的对应关系为
式（4－25）同样可转化为状态空间表达式：
式中，
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