【摘要】：基坐标系是根据世界坐标系在机器人周围的某一个位置上创建的坐标系，其目的是使机器人运动的已编程设定的位置均以该坐标系为参照。因此，设定的工件支座和抽屉的边缘、货盘或机器的边缘均可作为测量基准坐标系中合理的参考点。单击“继续”按钮确认。输入需用其TCP测量基坐标的工具的编号（如1）。用TCP移到新基坐标系的原点。图4-18第二个点：X向将TCP移至XY平面上一个带有正Y值的点。
基坐标系是根据世界坐标系在机器人周围的某一个位置上创建的坐标系，其目的是使机器人运动的已编程设定的位置均以该坐标系为参照。因此，设定的工件支座和抽屉的边缘、货盘或机器的边缘均可作为测量基准坐标系中合理的参考点。
基坐标系测量的方法有3点法、间接法、数字输入法这3种，这里用3点法测量基坐标系。
3点法的具体操作步骤如下。
（1）在主菜单中选择“投入运行”→“测量”→“基坐标系”→“3点”选项。
（2）为基坐标系分配一个号码（如1）和一个名称（如Stack＿BASE）。单击“继续”按钮确认。
（3）输入需用其TCP测量基坐标的工具的编号（如1）。单击“继续”按钮确认。
（4）用TCP移到新基坐标系的原点。单击“测量”按钮并单击“是”按钮确认位置，如图4-17所示。
图4-17 第一个点：原点
（5）将TCP移至新基坐标系正向X轴上的一个点。单击“测量”按钮并单击“是”按钮确认位置，如图4-18所示。(www.xing528.com)
图4-18 第二个点：X向
（6）将TCP移至XY平面上一个带有正Y值的点。单击“测量”按钮并单击“是”按钮确认位置，如图4-19所示。
图4-19 第三个点：XY平面
（7）单击“保存”按钮。
（8）关闭窗口。
对应多功能工作站如图4-20所示，均以螺丝孔位为参考，红为X、绿为Y、蓝为Z，箭头所指方向为对应的坐标轴的正方向。
图4-20 托盘基坐标设定
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