KUKA搬运码垛机器人中断程序应用探析

在机器人程序执行过程中，如果出现需要紧急处理的情况，机器人就会中断当前的执行，程序指针马上跳转到专门的程序中对紧急情况进行相应的处理，处理结束后程序指针返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序，这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称为中断程序。中断程序通常可以由以下条件触发。

（1）一个外部输入信号突然变为0或1。

（2）一个设定的时间到达后。

（3）机器人到达某一指定位置。

（4）当机器人发生某一个错误时。

中断使用的具体步骤如下。

1.中断声明

在机器人的程序中，中断事件和中断程序可以用INTERRUPT...DECL...WHEN...DO...来定义声明，在程序中允许最多声明32个中断，在同一时间最多允许有16个中断激活。中断声明是一个指令，它必须位于程序的指令部分，不允许位于声明部分。声明后先取消中断，然后才能对定义的时间作出反应。

中断声明的句法：

中断声明指令说明见表4-7。

表4-7　中断声明指令说明

实例4-1：中断声明。(www.xing528.com)

2.启动／关闭／禁止／开通中断

对中断进行了声明后必须接着将其激活，用指令INTERRUPT...可激活一个中断、取消一个中断、禁止一个中断、开通（使能）一个中断。

中断句法如下：

中断指令说明见表4-8。

表4-8　中断指令说明

实例4-2：启动／关闭／禁止／开通中断。

3.定义并建立中断程序

对中断进行了声明和激活之后，机器人就可以执行对应的中断程序了。那么可以建立一个相对应的中断程序，在机器人运动过程中可以触发中断。