介绍KUKA搬运码垛机器人外部自动运行

1.KUKA机器人配置步骤

在主菜单中选择“配置”→“输入／输出端”→“外部自动运行”运行，如图4-10所示、图4-11及表4-4所示。

图4-10　外部自动运行（系统）的输入端

图4-11　外部自动运行（系统）的输出端

表4-4　外部自动运行说明

续表

表4-5为配置KUKA机器人外部自动运行的输入／输出接口（配置应根据实际要求而定）。

表4-5　配置参数(www.xing528.com)

2.PLC控制步骤

步骤1：在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src中，选定cell.src程序，把机器人运行模式切换到EXT＿AUTO。

步骤2：在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人置位＄MOVE＿ENABLE信号。

步骤3：PLC置位＄MOVE＿ENABLE信号500ms后再给机器人置位＄DRIVES＿OFF信号。

步骤4：PLC给完＄DRIVES＿OFF信号500ms后再给机器人置位＄DRIVES＿ON信号。当机器人接到＄DRIVES＿ON后发出信号＄PERI＿RDY给PLC，当PLC接到这个信号后要把＄DRIVES＿ON断开。

步骤5：PLC发给机器人＄EXT＿START（脉冲信号）就可以启动机器人。

外部停止机器人和停止后启动机器人。

停止机器人：给机器人＄DRIVES＿OFF信号，这种停止是断掉机器人伺服。停止后继续启动机器人：重复步骤3～5就可以启动机器人。

机器人故障复位方法如下

当机器人有“集合故障”时，PLC发给机器人＄CONF＿MESS信号（脉冲信号）就可以复位。