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KUKA搬运码垛机器人程序数据赋值优化

时间:2023-06-30 理论教育 版权反馈
【摘要】:;声明DECL INT D,EDECL REAL U,V;初始化D=2E=5U=0.5V=10.6;指令部分D=D*E;D=2*5=10E=E+V;E=5+10.6=15.6->四舍五入为E=16U=U*V;U=0.5*10.6=5.3V=E+V;V=16+10.6=26.6数学运算结果(/):使用整数值运算时的特点:纯整数运算的中间结果会去掉所有小数位;给整数变量赋值时会根据一般计算规则对结果进行四舍五入。f.(<=)小于或等于。表4-3运算优先级

KUKA搬运码垛机器人程序数据赋值优化

根据具体任务,可以以不同方式在程序进程(SRC文件)中改变变量值。以下介绍最常用的方法。

1.基本运算类型

a.(+)加法。

b.(-)减法。

c.(*)乘法。

d.(/)除法。

数学运算结果(+;-;*),运算对象为INT和REAL。

;声明

DECL INT D,E

DECL REAL U,V

初始化

D=2

E=5

U=0.5

V=10.6

;指令部分(数据操纵)

D=D*E;D=2*5=10

E=E+V;E=5+10.6=15.6->四舍五入为E=16

U=U*V;U=0.5*10.6=5.3

V=E+V;V=16+10.6=26.6

数学运算结果(/):使用整数值运算时的特点:纯整数运算的中间结果会去掉所有小数位;给整数变量赋值时会根据一般计算规则对结果进行四舍五入。

;声明

DECL INT F

DECL REAL W

;初始化

F=10

W=10.0

;指令部分(数据操纵)

;INT/INT->INT

F=F/2;F=5

F=10/4;F=2(10/4=2.5->省去小数点后面的尾数)

;REAL/INT->REAL

F=W/4;F=3(10.0/4=2.5->四舍五入为整数)

W=W/4;W=2.5(www.xing528.com)

2.比较运算

a.(==)相同/等于。

b.(<>)不同/不等于。

c.(>)大于。

d.(<)小于。

e.(>=)大于或等于。

f.(<=)小于或等于。

通过比较运算可以构成逻辑表达式。比较结果始终是BOOL数据类型,如表4-1所示。

表4-1 比较运算说明

;声明

DECL BOOL G,H

;初始化/指令部分

G=10>10.1;G=FALSE

H=10/3==3;H=TRUE

G=G<>H;G=TRUE

3.逻辑运算

a:(NOT)逻辑“与”。

b:(OR)逻辑“或”。

c:(EXOR)逻辑“异或”。

通过逻辑运算可以构成逻辑表达式。这种运算的结果始终是BOOL数据类型,如表4-2所示。

表4-2 逻辑运算说明

;声明

DECL BOOL K,L,M

;初始化/指令部分

K=TRUE

L=NOT K;L=FLASE

M=(K AND L)OR(K EXOR L);M=TRUE

L=NOT(NOT K);L=TRUE

运算将根据其优先级顺序进行,如表4-3所示。

表4-3 运算优先级

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