KUKA搬运码垛机器人变量声明介绍

变量声明对于KUKA机器人编程而言是非常重要的，变量声明时要注意以下几点。

（1）在使用前必须总是先进行声明。

（2）每一个变量均划归一种数据类型。

（3）命名时要遵守命名规范。

（4）声明的关键词为DECL。

（5）对4种简单数据类型关键词DECL可省略。

（6）用预进指针赋值。

（7）变量声明可以不同形式进行，因为从中得出相应变量的生存期和有效性。

①在SCR文件中创建的变量被称为运行时间变量。

a.不能被一直显示。

b.仅在声明的程序段中有效。

c.在到达程序的最后一行（END行）时重新释放存储位置。

②局部DAT文件中的变量。

a.在相关SRC文件的程序运行时可以一直被显示。

b.在完整的SCR文件中可用，因此在局部的子程序中也可用。

c.也可创建为全局变量。

d.获得DAT文件中的当前值，重新调用时以所保存的值开始。

③系统文件＄CONFIG.DAT中的变量。

a.在所有程序中都可用（全局）。

b.即使没有程序在运行，也始终可以被显示。

c.获得＄CONFIG.DAT文件中的当前值。

（8）创建常量。

①常量用关键词CONST建立。

②常量只允许在数据列表中建立。

下面以常用数据类型为例，详细讲述在SCR、DAT文件中创建变量和声明变量。

a.在SCR文件中创建变量。

ⅰ.专家用户组。(www.xing528.com)

ⅱ.使DEF行显示出来。

ⅲ.在编辑器中打开SCR文件。

ⅳ.声明变量。

DEF　TEST（）

DECL　INT　counter

DECL REAL　price

DECL　BOOL　finished

DECL CHAR create

INI

…

END

ⅴ.关闭并保存程序。

b.在DAT文件中创建变量。

ⅰ：专家用户组。

ⅱ：在编辑器中打开DAT文件。

ⅲ：声明变量。

DEFDAT TEST

EXTERNAL DECLARATIONS

DECL INT　counter

DECL　REAL　price

DECL　BOOL　finished

DECL　CHAR　create

…

ENDDAT

关闭并保存数据列表。