分拣插件项目I／O配置见表3-7。
表3-7 I／O配置
1.配置数字输入信号
首先将机器人与计算机连接，然后打开总线结构，可以查看到EBus下有个EL1809和EL2809，EL1809提供16通道的数字输入，EL2809提供16通道的数字输出。如果EBus下未找到EL1809和EL2809，选中EBus并单击鼠标右键，即出现DTM选择快捷菜单，找到EL1809和EL2809并单击OK按钮，添加到EBus下即可，如图3-12所示。
图3-12 总线结构
然后单击按钮栏中的“打开接线编辑器”按钮，如图3-13所示。
图3-13 打开接线编辑器按钮
单击A区的数字输入端，再单击B区的EL1809，就会出现C区（断开）和D区（连接），在D区内如有箭头为灰色的，就表示本组信号没有连接，需选中本组信号并单击鼠标右键，在弹出的快捷菜单中选择“连接”命令，成功连接后就会显示在C区，如图3-14所示。
图3-14 连接说明1
左端KRC数字输入端有4096个（＄IN［1］～（＄IN［4096］），右端EL1809数字输入端有16个（Channel 1.Input～Channel 16.Input），根据实际要求，单击鼠标右键，将对应的输入端连接起来，如图3-15所示。
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图3-15 连接说明2
全部连接完后，在C区可以检查配置成功的I／O信号，如图3-16所示。
图3-16 连接说明3
2.配置数字输出信号
单击A区的数字输出端，再单击B区的EL2809，就会出现C区（断开）和D区（连接），在D区内如有箭头为灰色的，就表示本组信号没有连接，需选中本组信号并单击鼠标右键，在弹出的快捷菜单中选择“连接”命令，成功连接后就会显示在C区，如图3-17所示。
图3-17 连接说明4
左端KRC数字输出端有4096个（＄OUT［1］～＄OUT［4096］），右端EL2809数字输出端有16个（Channel 1.Output～Channel 16.Output），根据实际要求，单击鼠标右键，将对应的输出端连接起来，如图3-18所示。
图3-18 连接说明5
全部连接完后，在C区可以检查配置成功的I／O信号，如图3-19所示。
图3-19 连接说明6
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